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龙图腾网获悉交通运输部天津水运工程科学研究所;天津水运工程研究院有限公司;交通运输部上海打捞局申请的专利一种深水协同作业平台动态相对定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121763208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610243569.3，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权一种深水协同作业平台动态相对定位系统及方法是由张龙;隋海琛;马伟鹏;王崇明;朱小东;高杨朔;赵阳;韩德忠;王方正;杨柳;雷鹏;于小刚;张凯华;刘芝波设计研发完成，并于2026-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深水协同作业平台动态相对定位系统及方法在说明书摘要公布了：本申请公开一种深水协同作业平台动态相对定位系统及方法，涉及深海工程领域，该系统包括：第一作业平台，其上沿中轴线对称设有第一信标和第二信标；第二作业平台，其上沿中轴线对称设有第三信标和第四信标；动态定位网络，由各信标之间持续进行双向测距构成；设置于第二作业平台上的边缘计算单元，包括接收原始距离观测数据及各信标的姿态数据和深度数据的数据采集接口和数据处理机构；数据处理机构通过融合测距数据、深度数据和姿态数据，将所有信标坐标统一至水平坐标系，解算出两平台间的三维相对位置和相对偏航角。该系统及方法利用多源数据融合与边缘计算，能克服深水传输延迟的问题，能实现协同作业平台间动态相对位姿的高精度实时反馈。

本发明授权一种深水协同作业平台动态相对定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种深水协同作业平台动态相对定位系统，其特征在于，包括： 第一作业平台，所述第一作业平台上设有第一信标和第二信标；所述第一信标和第二信标关于第一作业平台的中轴线对称设置； 第二作业平台，所述第二作业平台上设有第三信标和第四信标；所述第三信标和第四信标关于第二作业平台的中轴线对称设置；所述第一信标、第二信标、第三信标和第四信标均为内置姿态传感器和压力传感器的智能信标，能实时测量自身的姿态数据和深度数据； 动态定位网络，用于生成原始距离观测数据；所述动态定位网络由所述第一信标、第二信标、第三信标和第四信标之间持续进行双向测距构成； 设置于所述第二作业平台上的边缘计算单元，包括数据采集接口和数据处理机构；所述数据采集接口用于本地接收所述动态定位网络中所有信标的原始距离观测数据、各信标的姿态数据和深度数据；所述数据处理机构包括数据预处理模块、融合解算模块和平差优化模块；所述数据预处理模块用于对所述原始距离观测数据采用一维数据滤波算法进行预处理，得到预处理后的测距数据；所述融合解算模块用于基于预处理后的测距数据、各信标的姿态数据和深度数据，解算出第一作业平台和第二作业平台之间的三维相对位置和相对偏航角；所述平差优化模块用于采用最小二乘法对所述解算的结果进行优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人交通运输部天津水运工程科学研究所;天津水运工程研究院有限公司;交通运输部上海打捞局，其通讯地址为：300450 天津市滨海新区塘沽新港二号路2618号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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