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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种分布式线控转向转角规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121716782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610197245.0，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种分布式线控转向转角规划系统及方法是由王春燕;梁玉福;周小川;赵万忠设计研发完成，并于2026-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式线控转向转角规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式线控转向转角规划系统及方法，包括：基于车辆当前位置，从地图与道路参数数据库中获取车辆全局参考信息；构建长时域车辆动力学规划模型，以能耗最小化、车辆灵活性增强与横向稳定性提升为优化目标，求解得到长时域内车辆整体侧向力与横摆力矩的参考序列；构建短时域分布式线控转向系统转角规划模型，求解得到满足系统约束的四轮转角参考目标；根据满足系统约束的四轮转角参考目标驱动车辆四个转向执行机构产生相应的实际转角，以实现车辆转向控制。本发明中云端侧重全局最优规划，车端侧重实时可行规划，两者通过双向信息交互形成闭环协同规划机制，能够显著提升分布式线控转向车辆的多轮协调性、行驶稳定性与经济性。

本发明授权一种分布式线控转向转角规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式线控转向转角规划系统，其特征在于包括：云端信息获取单元、云端长时域规划单元、车云信息交互单元、车端信息获取单元、车端短时域规划单元及转向执行器控制单元； 所述云端信息获取单元，用于获取车辆全局参考信息，并将车辆全局参考信息发送给云端长时域规划单元和车云信息交互单元；所述车辆全局参考信息包括：未来行驶参考轨迹、未来参考车速、道路曲率及路面附着系数； 所述云端长时域规划单元，用于接收云端信息获取单元获取的车辆全局参考信息和车云信息交互单元发送的车辆实时状态信息，以构建长时域车辆动力学规划模型，求解得到长时域内车辆整体侧向力与横摆力矩的参考序列，并将该参考序列发送至车云信息交互单元；所述车辆实时状态信息包括：纵向车速、横摆角速度、质心侧偏角、航向角及车辆位置； 所述车云信息交互单元，用于接收车端信息获取单元采集的车辆实时状态信息并发送至云端长时域规划单元，接收云端长时域规划单元发送的车辆整体侧向力与横摆力矩参考序列和云端信息获取单元发送的车辆全局参考信息，并一同发送至车端短时域规划单元； 所述车端信息获取单元，用于采集车辆实时状态信息，并将车辆实时状态信息发送至车云信息交互单元与车端短时域规划单元； 所述车端短时域规划单元，用于接收车云信息交互单元发送的车辆整体侧向力与横摆力矩参考序列和车端信息获取单元发送的车辆实时状态信息，构建短时域分布式线控转向系统转角规划模型，求解得到满足约束条件的四轮转角参考目标，并将其发送至转向执行器控制单元； 所述转向执行器控制单元，用于根据车端短时域规划单元发送的四轮转角参考目标，控制车辆的转向执行机构产生相应的实际转角，以实现车辆转向控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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