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龙图腾网获悉武汉软件工程职业学院(武汉开放大学)申请的专利一种基于微分博弈的双臂机器人协同控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121716088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610231489.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于微分博弈的双臂机器人协同控制方法及装置是由孙南海;余放;綦志勇;李向文;刘婧婧;阮婉莹;江炫毅设计研发完成，并于2026-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于微分博弈的双臂机器人协同控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于微分博弈的双臂机器人协同控制方法及装置，涉及机器人控制技术领域，包括：采集双臂机器人的多模态数据，将多模态数据输入图神经网络进行观测特征提取，获得观测特征向量；获取双臂机器人的状态向量，将观测特征向量和状态向量输入扩展卡尔曼滤波器进行递归估计，获得双臂机器人的状态估计值；构建双臂机器人的左臂控制收益函数和右臂控制收益函数；基于状态估计值，通过argmin函数迭代计算使左臂控制收益函数和右臂控制收益函数同时达到局部极小值的纳什均衡点，获取纳什均衡点对应的左臂最优阻抗参数和右臂最优阻抗参数；根据左臂最优阻抗参数和右臂最优阻抗参数驱动双臂机器人完成协同操作任务。

本发明授权一种基于微分博弈的双臂机器人协同控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于微分博弈的双臂机器人协同控制方法，其特征在于，包括： 通过多源传感器系统采集双臂机器人的多模态数据； 构建图神经网络和扩展卡尔曼滤波器，将多模态数据输入图神经网络进行观测特征提取，获得观测特征向量；获取双臂机器人的状态向量，将观测特征向量和状态向量输入扩展卡尔曼滤波器进行递归估计，获得双臂机器人的状态估计值； 构建双臂机器人的微分博弈模型，微分博弈模型包括左臂控制收益函数和右臂控制收益函数；基于状态估计值，通过argmin函数迭代计算使左臂控制收益函数和右臂控制收益函数同时达到局部极小值的纳什均衡点，获取纳什均衡点对应的左臂最优阻抗参数和右臂最优阻抗参数； 将左臂最优阻抗参数输入双臂机器人的左臂阻抗控制器，生成左臂关节力矩指令；将右臂最优阻抗参数输入双臂机器人的右臂阻抗控制器，生成右臂关节力矩指令；根据左臂关节力矩指令和右臂关节力矩指令驱动双臂机器人完成协同操作任务。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉软件工程职业学院(武汉开放大学)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市东湖高新开发区光谷大道117号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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