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龙图腾网获悉深圳市今天国际智能机器人有限公司申请的专利一种AGV视觉纹理导航路径地图实时生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121632098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610159732.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种AGV视觉纹理导航路径地图实时生成方法是由王焜;王勇;李浩杰设计研发完成，并于2026-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV视觉纹理导航路径地图实时生成方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种AGV视觉纹理导航路径地图实时生成方法，包括：采集地面光泽度、灰度饱和区域面积，对比灰度饱和区域与正常区域的亮度差异，识别高反光区域的分布位置与覆盖范围；根据高反光区域的分布位置与覆盖范围，提取镜面反射斑块覆盖的纹理缺失部分，确定纹理缺失部分的边界坐标；根据优化后的光线入射角度分布，采集AGV从粗糙水泥地面驶入抛光瓷砖区域时的灰度跳变幅度，评估材质变化的过渡强度；利用重构的完整纹理特征，填补路径地图中的纹理缺失区域，整合路径地图纹理信息，生成完整的AGV导航路径地图。

本发明授权一种AGV视觉纹理导航路径地图实时生成方法在权利要求书中公布了：1.一种AGV视觉纹理导航路径地图实时生成方法，其特征在于，包括： 获取地面图像中的高反光区域分布位置与覆盖范围； 根据高反光区域分布位置与覆盖范围确定纹理缺失部分的边界坐标； 根据纹理缺失部分的边界坐标调节可控光源的照射参数获得优化后的光线入射角度分布； 根据优化后的光线入射角度分布采集地面图像序列并评估材质变化的过渡强度； 根据材质变化的过渡强度调节可控光源照射强度并采集调整后的地面图像，恢复被高反光区域遮盖的纹理信息； 根据恢复的纹理信息识别纹理断裂点并融合周围边缘细节生成地图细节填充信息，重构高反光区域的完整纹理特征； 利用重构的完整纹理特征填补路径地图中的纹理缺失区域，生成包含完整纹理特征的AGV导航路径地图； 其中，所述根据高反光区域分布位置与覆盖范围确定纹理缺失部分的边界坐标，包括： 根据高反光区域分布位置读取原始灰度值提取超过饱和阈值的像素集合，采用形态学膨胀扩展饱和区域获得镜面反射覆盖区域，通过边缘检测与最小二乘法拟合边缘曲线并根据曲率差异标记纹理缺失边界特征点，统计边界内外梯度方向直方图主方向角度差并沿法线方向微调轮廓使角度差最小，得到调整后的纹理缺失边界，对调整后的纹理缺失边界进行多边形逼近获取顺时针排列的顶点坐标序列与相邻顶点间欧氏距离作为纹理缺失部分的边界坐标集合。

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