买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中电信人工智能科技(北京)有限公司申请的专利机器人末端执行机构的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121589819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610105693.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人末端执行机构的控制方法及装置是由李学龙;白辰甲;杨思远;张扬;张弛设计研发完成，并于2026-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人末端执行机构的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人末端执行机构的控制方法及装置。其中，该方法包括：接收待操作任务和在目标时刻与末端执行结构的对应的点云图；采用预先训练的动作模型中的预测模型对待操作任务和点云图进行预测，得到输出结果，其中，输出结果用于表示末端执行结构的运动轨迹的三维瓶颈表示；采用动作模型中的策略模型对输出结果进行分析，生成末端执行结构的动作序列；控制末端执行结构执行与动作序列对应的操作。本申请提供的方法至少解决了相关技术中主要基于大量的建模数据生成末端执行结构动作序列，导致动作序列生成过程较为复杂的技术问题。

本发明授权机器人末端执行机构的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人末端执行机构的控制方法，其特征在于，包括： 接收待操作任务和在目标时刻与末端执行结构的对应的点云图； 采用预先训练的动作模型中的预测模型对所述待操作任务和所述点云图进行预测，得到输出结果，其中，所述输出结果用于表示所述末端执行结构的运动轨迹的三维瓶颈表示，其中，所述预测模型通过以下方式确定：获取第一训练数据集，其中，所述第一训练数据集中至少包括：所述末端执行结构对应的点云图和所述末端执行结构的传感器数据，所述第一训练数据集中的数据不包含动作标签；采用所述第一训练数据集对所述预测模型进行训练，得到训练完成的预测模型，所述预测模型包含一个双向编码器和一个双向解码器； 采用所述第一训练数据集对所述预测模型进行训练，得到训练完成的预测模型，包括：对所述末端执行结构对应的点云图和所述末端执行结构的传感器数据进行编码，得到轨迹向量；将多个所述轨迹向量按照时间顺序进行拼接，得到隐空间特征轨迹集合；从所述隐空间特征轨迹集合中采样多个固定长度的隐空间特征片段，其中，所述隐空间特征片段中包含历史部分和未来部分；采用预设掩码按照预设比例对所述隐空间特征片段中的所述未来部分进行遮蔽，得到掩码处理后的隐空间特征片段；采用所述掩码处理后的隐空间特征片段对所述预测模型进行训练，得到训练完成的预测模型； 采用所述双向编码器对所述掩码处理后的隐空间特征片段进行预测，得到三维瓶颈表示； 采用所述动作模型中的策略模型对所述输出结果进行分析，生成所述末端执行结构的动作序列； 控制所述末端执行结构执行与所述动作序列对应的操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中电信人工智能科技(北京)有限公司，其通讯地址为：100034 北京市西城区西四北大街156、158、160号2幢1至2层2-6、2-9内01；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。