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龙图腾网获悉嘉兴天旭航空技术有限公司申请的专利一种用于输电线巡检的无人机自动导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121577049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610115309.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于输电线巡检的无人机自动导航方法及系统是由陈昱彤设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于输电线巡检的无人机自动导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机路径规划技术领域，尤其涉及一种用于输电线巡检的无人机自动导航方法及系统。包括：采集地形高程数据和风速波动信号，生成线路走廊边界高程分布图，分析地形坡度对导线弧垂的影响，确定曲率限制调整需求；结合障碍物位置信息对飞行轨迹进行重新规划，生成检测路径序列；计算高度突变值和姿态角偏离值，判断是否存在加速度冲击抑制需求，生成植被侵入区域巡检风险评分；确定交叉跨越距离风险量化指标，生成飞行控制指令序列；验证路径是否满足边界完整性标准，生成自动导航路径序列。本发明解决了复杂地形条件下无人机巡检路径不稳定、覆盖不足及安全性差的问题，并实现了输电线路巡检路径的稳定、连续与高效自动生成。

本发明授权一种用于输电线巡检的无人机自动导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于输电线巡检的无人机自动导航方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1：采集巡检区域的地形高程数据与风速波动信号，并进行预处理生成精炼后的线路走廊边界高程分布图；根据所述分布图计算相邻杆塔之间的地形坡度变化，结合高度分层切换与地形跟随模式，分析地形坡度对导线弧垂曲线的影响，确定无人机沿导线巡检时的路径曲率限制调整需求； 步骤S2：基于避障传感器获取的障碍物位置信息重新规划无人机飞行轨迹，对重新规划的飞行轨迹进行曲率连续化处理，结合所述风速波动信号对飞行轨迹进行动态修正，生成检测路径序列； 步骤S3：从检测路径序列中提取高度分层切换点，并计算相邻路径段之间的高度突变值以及无人机姿态角偏离值，判断高度突变是否引发加速度冲击抑制需求，并结合所述高度分层切换点的空间分布情况，生成植被侵入区域的巡检风险评分； 步骤S4：根据所述巡检风险评分与风速波动数据，确定交叉跨越距离风险量化指标；若所述风险量化指标超出预设临界值，则对所述高度分层切换点进行平滑过渡处理，生成连续的飞行控制指令序列； 步骤S5：通过模拟所述飞行控制指令序列的覆盖率与能耗数据，判断是否满足边界完整性标准，并根据判断结果生成最终的自动导航路径序列； 其中，生成精炼后的线路走廊边界高程分布图，包括：通过激光雷达采集复杂地形的高程采样数据，通过机载传感器获取风速波动补偿信号；采用预设的阈值对杆塔定位标识周围的高程数据进行初步过滤，分离地形起伏与风速波动影响；根据过滤后的高程数据生成精炼后的线路走廊高程分布图； 确定交叉跨越距离风险量化指标，包括：根据所述植被侵入区域巡检风险评分结合交叉跨越距离稳定性临界值；叠加风速波动补偿数据进行综合分析；采用高度分层切换点时间间隔计算方法确定交叉跨越距离风险量化指标；针对不同风速波动强度调整风险量化权重；生成最终的交叉跨越距离风险量化指标。

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