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龙图腾网获悉北京飞渡科技股份有限公司申请的专利基于环境几何约束的空间智能引导指令生成与执行校验方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121832551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610288960.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于环境几何约束的空间智能引导指令生成与执行校验方法及电子设备是由张宇;何文武;宋周莺;朱旭平;程宇航;张晓波;陈文博设计研发完成，并于2026-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于环境几何约束的空间智能引导指令生成与执行校验方法及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了基于环境几何约束的空间智能引导指令生成与执行校验方法及电子设备，属于空间智能与人机协同导航技术领域。其中，获取多模态环境数据并执行三维计算机图形建模处理，构造表征环境特征的三维几何模型；解析自然语言任务指令中的空间语义成分并从中解析出的特征信息映射至三维几何模型中对应的三维建模对象，生成表征引导空间合理性约束的几何约束特征集；在三维几何模型内部基于几何约束特征集执行几何一致性分析与空间路径求解，生成具备碰撞规避属性的空间智能引导指令；实时采集智能体执行指令过程中的运行轨迹数据，利用三维几何模型对运行轨迹数据执行空间几何匹配计算，生成表征指令执行准确度的轨迹校验结果。

本发明授权基于环境几何约束的空间智能引导指令生成与执行校验方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于环境几何约束的空间智能引导指令生成与执行校验方法，其特征在于，包括： 步骤1：获取多模态环境数据并执行三维计算机图形建模处理，以构造表征环境特征的三维几何模型，其中，所述三维几何模型包含空间拓扑结构及障碍物边界实体的几何属性描述，基于几何原语表达所述障碍物边界实体的几何属性描述； 步骤2：解析自然语言任务指令中的空间语义成分，并将从所述空间语义成分中解析出的特征信息映射至所述三维几何模型中对应的三维建模对象，以生成表征引导空间合理性约束的几何约束特征集，所述几何约束特征集包括表征空间避障安全边界的距离与角度阈值； 步骤3：在所述三维几何模型内部，基于所述几何约束特征集执行几何一致性分析与空间路径求解，以生成具备碰撞规避属性的空间智能引导指令； 步骤4：实时采集智能体在执行所述空间智能引导指令过程中的运行轨迹数据，并利用所述三维几何模型对所述运行轨迹数据执行空间几何匹配计算，生成表征指令执行准确度的轨迹校验结果； 其中，步骤4中，执行所述空间几何匹配计算的过程包括：将所述运行轨迹数据转换为所述三维几何模型所在坐标系下的位姿序列；计算所述位姿序列与所述几何约束特征集所限定的约束边界之间的欧式距离，并根据所述欧式距离是否超过预设偏差阈值，生成所述轨迹校验结果。

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