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龙图腾网获悉国网吉林省电力有限公司长春供电公司申请的专利10kV J型线夹母线安装系统、方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121688669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610195812.9，技术领域涉及：H02G1/12；该发明授权10kV J型线夹母线安装系统、方法、设备及介质是由王志强;张航;李刚;耿建宇;闫旭;姜泓杉;杜英杰;张凯;韩冬;韩强设计研发完成，并于2026-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本10kV J型线夹母线安装系统、方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及高空电力作业机器人技术领域，提供一种10kVJ型线夹母线安装系统、方法、设备及介质，其系统的视觉模块利用深度相机采集作业区域的单视角点云数据，并拟合得到母线轴线关键点及绝缘端子特征点，保障了定位的精准性；视觉模块定位目标作业位置，实现了从视觉识别到机械臂可执行的精准坐标与姿态转换；控制器控制剥线工具自动精准剥离母线绝缘层，避免人工剥线的不精准和安全风险；机械臂自动将J型线夹母线槽孔扣入母线裸露金属区域，并基于传感组件进行动态调整，保证母线入槽且保持动态平衡；双臂带电作业平台在检测到引流线安装完毕且J型线夹锁紧后，及时驱动机械臂撤离作业区域，降低安全风险。

本发明授权10kV J型线夹母线安装系统、方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种10kVJ型线夹母线安装系统，其特征在于，所述10kVJ型线夹母线安装系统应用于10kV电力系统中母线与引流线的并线作业，用于实现J型线夹与母线、引流线的自动化装配锁紧；所述系统包括双臂带电作业平台1、末端工具组件2、视觉模块3及控制器4；所述末端工具组件2固设于所述双臂带电作业平台1的机械臂末端，所述末端工具组件2包括用于预装并携带J型线夹的线夹安装工具、用于母线绝缘层剥离的剥线工具、用于抓取引流线的抓线工具、由设置于J型线夹两侧的对射传感器及设置于所述末端工具组件2根部的应力传感器组成的传感组件；所述视觉模块3包括固设于所述双臂带电作业平台1的机械臂末端的深度相机；所述控制器4与所述双臂带电作业平台1、所述视觉模块3、所述末端工具组件2电性连接；所述系统包括： 所述视觉模块3，用于响应于对目标母线的带电安装指令，利用所述深度相机采集作业区域的单视角点云数据，并基于所述点云数据进行拟合得到母线轴线关键点及绝缘端子特征点； 所述视觉模块3，还用于基于所述母线轴线关键点及所述绝缘端子特征点定位目标作业位置； 所述控制器4，用于控制所述剥线工具对所述目标作业位置的母线进行剥皮作业，得到母线裸露金属区域； 所述控制器4，还用于控制所述线夹安装工具携带J型线夹运动至所述目标作业位置，并将J型线夹母线槽孔扣入所述母线裸露金属区域； 所述末端工具组件2，用于基于所述传感组件对所述J型线夹及所述机械臂末端进行动态调整，包括：通过所述对射传感器感知所述J型线夹左右两侧的高度差；根据所述高度差，通过横摆所述机械臂末端以带动所述J型线夹进行调平；通过所述对射传感器感知所述目标母线的挪动方向；根据所述挪动方向，沿所述目标母线纵向移动所述机械臂末端并带动所述J型线夹，以实时校准所述母线裸露金属区域对应的作业区域；驱动所述机械臂末端沿垂直方向运动并带动所述J型线夹调整与所述目标母线接触的紧密程度；其中，通过所述应力传感器感知所述J型线夹与所述目标母线接触的紧密程度； 所述双臂带电作业平台1，用于在检测到引流线安装完毕且所述J型线夹锁紧后，驱动机械臂撤离所述作业区域。

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