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龙图腾网获悉中交上海航道勘察设计研究院有限公司申请的专利一种自适应联动控制的沉水作物种植船及精准种植方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121621100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610155789.0，技术领域涉及：A01C11/02；该发明授权一种自适应联动控制的沉水作物种植船及精准种植方法是由张翔翔;吴耀;郑岩皓;陈晨;林勋凭;彭定健;张星宇;蒋永辉;严君;孙菲菲;朱良才设计研发完成，并于2026-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应联动控制的沉水作物种植船及精准种植方法在说明书摘要公布了：一种自适应联动控制的沉水作物种植船及精准种植方法，旨在解决现有设备场景适配性差、种植精度低、自动化程度不足的问题。种植船包括船体、传送构件、抓取构件、种植机构及自适应联动控制系统；控制系统含主控制器、多传感器单元及执行机构驱动模块，通过闭环反馈控制各构件协同作业。种植机构采用升降调节件与种植爪件的拉绳联动结构，实现“基坑开挖‑作物释放”一体化动作；抓取构件以数字舵机驱动双爪瓣，结合摆臂轴转角反馈完成无损抓取；传送构件通过传送带速度与摆臂轴转动时序联动控制，确保精准上料。本发明实现全流程自动化种植，种植效率120株小时以上，种植深度误差≤±2cm，适配复杂水域场景。

本发明授权一种自适应联动控制的沉水作物种植船及精准种植方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应联动控制的沉水作物种植船，其特征在于，包括： 船体、传送构件、抓取构件、种植机构及自适应联动控制系统； 所述船体配备动力系统，驱动船体在种植区域移动，并提供能源供给； 所述传送构件装配于船体，用于将沉水作物传输至抓取区域； 所述抓取构件装配于船体，用于精准抓取沉水作物并移送至种植机构； 所述种植机构装配于船体，通过自适应联动控制系统实现基坑成型与沉水作物释放一体化作业； 所述种植机构包括种植桶、升降调节件、种植爪件及栽种件； 所述升降调节件包括升降杆、安装座及拉绳，所述升降杆装配在安装座上，所述安装座装配在船体上，所述种植桶活动穿出安装座并与升降杆连接，拉绳一端与安装座上固定的拉绳张紧电机连接，另一端与种植爪件连接； 所述种植爪件包括至少三个扇形曲面结构，分别铰接装配在种植桶底部，在收拢状态时形成尖锥向下的锥状体，通过拉绳与升降杆联动，实现基坑开挖与作物释放的一体化动作； 所述自适应联动控制系统包括主控制器、与主控制器电连接的传感器单元、接收主控制器指令的执行机构驱动模块，主控制器通过传感器单元采集的信号，根据自适应联动控制算法，控制执行机构驱动模块驱动传送构件、抓取构件、种植机构协同作业，实现自适应联动控制； 所述抓取构件的爪瓣、种植机构的底部以及种植爪件上安装有压力传感器，用于检测爪瓣及种植爪夹持力、种植深度和淤泥压力信息，种植爪件的开合时机与对沉水作物推送的精准配合，加上种植机构对种植深度和淤泥的自适应能力，可实现种植深度误差≤±2cm，并使种植船可以适配复杂水域场景； 所述自适应能力通过自适应种植算法实现：根据压力传感器反馈的淤泥压力值，通过模糊控制算法自动调整种植爪张开角度，形成深度15-20cm的规整基坑，适应不同硬度的底泥环境； 通过“传送构件+抓取构件+种植机构”的一体化设计，实现沉水作物从输送、抓取到种植的全自动化操作。

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