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龙图腾网获悉北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院);北京理工大学申请的专利基于高斯过程补偿的车辆路径跟踪与纵向速度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121560086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610092220.4，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权基于高斯过程补偿的车辆路径跟踪与纵向速度控制方法是由谢永琪;孙超;宁长久;杨雄基;冷江昊;文达设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高斯过程补偿的车辆路径跟踪与纵向速度控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于高斯过程补偿的车辆路径跟踪与纵向速度控制方法，属于动力学控制技术领域，包括以下步骤：S1、在标定道路采集车辆的数据，并构建高斯过程残差模型，进行离线训练；S2、对离线训练后的高斯过程残差模型进行在线更新；S3、计算三通道补偿量；S4、构建残差修正预测模型，确定输出预测；S5、构建二次规划问题，并进行求解，得到当前时刻的控制增量、转向输入与纵向加速度输入，并施加到车辆执行器。本发明提出的稀疏残差高斯过程结构与诱导点维护策略兼顾了在线学习能力与运算复杂度，适合在现有自动驾驶控制器硬件平台上部署。

本发明授权基于高斯过程补偿的车辆路径跟踪与纵向速度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高斯过程补偿的车辆路径跟踪与纵向速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、在标定道路采集车辆的数据，并构建高斯过程残差模型，进行离线训练； S2、在目标道路采集车辆的数据，确定不确定度指标和归一化距离门限，并对离线训练后的高斯过程残差模型进行在线更新； S3、利用在线更新后的高斯过程残差模型计算三通道补偿量； S4、根据三通道补偿量，构建残差修正预测模型，确定输出预测； S5、根据输出预测，构建二次规划问题，并进行求解，得到当前时刻的控制增量、转向输入与纵向加速度输入，并施加到车辆执行器； 所述S1包括以下子步骤： S11、在标定道路采集车辆状态向量和控制输入向量； S12、根据车辆状态向量和控制输入向量，构建车辆名义动力学模型，并进行离散化处理，得到离散时间名义模型； S13、在典型道路采集时序数据，利用离散时间名义模型计算时序数据对应的名义预测状态； S14、根据名义预测状态，构建残差输出和高斯过程的输入特征； S15、将残差输出和高斯过程的输入特征进行堆叠，得到训练数据集，作为离散训练样本； S16、计算离散训练样本中输入特征的样本均值和样本方差以及残差输出的样本均值和样本方差； S17、根据输入特征的样本均值和样本方差，计算输入标准差向量；根据残差输出的样本均值和样本方差，计算输出标准差向量； S18、根据输入标准差向量和输出标准差向量，计算第一标准化变量和第二标准化变量； S19、确定第一标准化变量和第二标准化变量对应的标准化样本； S110、构建高斯过程残差模型； S111、对标准化样本进行参数辨识，得到超参数，将超参数和诱导点集合作为高斯过程残差模型的初始状态，进行离线训练。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院);北京理工大学，其通讯地址为：518118 广东省深圳市坪山区坑梓街道金沙社区锦绣东路22号雷柏中城生命科学园第3分园A栋3层301、302号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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