杭州云深处科技股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州云深处科技股份有限公司申请的专利基于先验地形模型的机器人精准落足规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121498714B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610037854.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于先验地形模型的机器人精准落足规划方法及装置是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于先验地形模型的机器人精准落足规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种基于先验地形模型的机器人精准落足规划方法及装置，通过在仿真环境中对预设的地形进行数字化建模，构建包含地形几何与语义信息的数字地图，并明确标定每个理想落足区域的中心坐标作为目标落足点。训练过程中，实时追踪机器人足端的全局坐标，并通过地图映射确定其与最近目标落足点的三维偏差，进而设计以偏差大小为评价指标的奖励函数，驱动机器人学习高精度落足策略。本发明引入先验地形目标点作为引导，使奖励信号具有明确的几何意义，能够直接、高效地驱动策略收敛至精准落足行为，大幅提升了在结构化地形上的运动精度与可靠性。
本发明授权基于先验地形模型的机器人精准落足规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于先验地形模型的机器人精准落足规划方法，其特征在于，所述方法包括： 在仿真环境中，对预设的地形进行网格化处理，构建包含地形几何与属性的数字地图，所述数字地图包含若干地形单元；所述数字地图标定出每个地形单元的理想落足区域，各理想落足区域内的目标落足点，以及各目标落足点在预定义的世界坐标系中的三维坐标； 实时追踪机器人足端在所述世界坐标系中的三维坐标，并将其映射到所述数字地图上，判断机器人足端在摆动相末期是否落足于理想落足区域内；若机器人足端落足于理想落足区域内，则计算机器人足端与该理想落足区域的目标落足点的相对位置关系； 设定当机器人足端的落足点偏离目标落足点越远，则奖励越低或惩罚越重，并根据该设定设置机器人落足奖励函数，以引导机器人优化其在目标落足点落足的能力。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州云深处科技股份有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市西湖区三墩镇振华路666号名栖首座3号楼3层318-2室(一照多址)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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