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龙图腾网获悉弈芯科技(杭州)有限公司申请的专利基于多源视觉实现人机协同场景引导的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121482755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610008044.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于多源视觉实现人机协同场景引导的方法及系统是由王飞;张嗣豪设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源视觉实现人机协同场景引导的方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多源视觉实现人机协同场景引导的方法及系统，通过对前视、环视与深度数据进行时间对齐与坐标统一，先提取可通行区域与障碍分布形成场景表征，仅在检测到岔路时才在前视画面叠加左直右三项离散引导供人工选择，并将所选结果以引导参数输出给外部系统用于提示或辅助决策；由此实现了引导信息与真实场景的一一对应、减少了非关键时刻干扰、压缩了选择空间并降低认知负荷，提升了选择速度与安全性，同时以参数化输出与执行解耦，便于二次安全校核与跨系统适配。

本发明授权基于多源视觉实现人机协同场景引导的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多源视觉实现人机协同场景引导的方法，其特征在于，包括： 获取前视视频流、环视视频流和深度数据，并将各路数据进行时间对齐以形成同步数据包； 基于同步数据包进行几何标定与坐标统一，并从中提取可通行区域、障碍分布和动态风险，形成场景表征； 基于形成的场景表征进行岔路事件检测，当场景中存在至少两条相互分离的可行通道，且可行通道同时满足以下条件时，确定发生岔路事件；其中满足的条件包括： 满足几何条件：可行通道的宽度大于预设宽度阈值、且通道之间的夹角大于预设夹角阈值；各可行通道满足安全净空要求； 在满足几何条件的前提下，各可行通道对应的动态占用概率小于预设概率阈值，或者最小碰撞时间大于预设时间阈值； 当可行通道满足几何条件但未满足动态风险约束条件时，将对应位置标记为受动态风险限制的分叉，用于仅提示低风险方向或输出风险提示信息； 仅在检测到岔路事件发生时，在前视视频中叠加三项引导元素，三项引导元素分别对应左、直、右方向；并依据可通行区域与障碍分布为各引导元素生成其对应的候选局部路径； 对每条候选局部路径计算安全系数并进行等级标记； 基于意图感知型人机协同决策机制，使外部系统的引导选择基于AI候选路径与操作者意图相结合进行联合决策，包括：在前视视频对应的显示界面中叠加各候选局部路径的指示信息，所述指示信息包括用于表征路径方向及其安全系数的视觉标识；根据操作者当前的意图概率，对各候选局部路径对应的指示信息的视觉权重进行调整，以通过颜色反映安全系数；并输出各候选局部路径对应的路径参数及障碍预测轨迹，以辅助操作者进行判断； 接收操作者对三项引导元素之一的选择，并将与所选引导元素对应的候选局部路径以引导参数形式输出至外部系统；其中，引导参数包括方向、路径段标识、期望速度范围和有效时限，用于提示或辅助外部系统在执行前进行二次安全校核。

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