宁波数字孪生(东方理工)研究院沈雯钧获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉宁波数字孪生(东方理工)研究院申请的专利一种绳驱动连续体机器人的形状感知方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468496B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610023968.9，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种绳驱动连续体机器人的形状感知方法与系统是由沈雯钧;姚彦胤;刘睿凡设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种绳驱动连续体机器人的形状感知方法与系统在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种绳驱动连续体机器人的形状感知方法与系统，柔性骨架上至少有两个以螺旋方式固定的柔性传感器，方法包括：基于常曲率假设建立通用形状感知模型；针对任一关节模块：驱动该关节模块至测试形状，基于通用形状感知模型，采用数值迭代法求解柔性传感器的实际固定位置；驱动该关节模块至工作形状，基于通用形状感知模型和柔性传感器的实际固定位置，采用数值迭代法求解柔性骨架形状参数的输出值；基于每一关节模块各自对应的柔性骨架形状参数的输出值确定机器人形状。本发明在固定柔性传感器时无需考虑固定精度，通过建立和标定模型，准确感知机器人形状变化，解决了现有方法传感器安装精度要求高、感知可靠性差的问题。
本发明授权一种绳驱动连续体机器人的形状感知方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种绳驱动连续体机器人的形状感知方法，所述机器人包括多个串联的关节模块，其特征在于，每一关节模块均包括圆柱形柔性骨架和至少两个柔性传感器，且各柔性传感器均以螺旋方式固定在柔性骨架侧面；所述形状感知方法包括以下步骤： 基于常曲率假设，建立描述柔性骨架形状参数与该柔性骨架上任一固定位置的柔性传感器长度变化量之间映射关系的通用形状感知模型； 针对任一关节模块： 驱动该关节模块至对应确定的柔性骨架形状参数的测试形状，基于通用形状感知模型，采用数值迭代法求解该关节模块中每一柔性传感器各自对应的实际固定位置； 驱动该关节模块至对应待确定的柔性骨架形状参数的工作形状，基于通用形状感知模型和该关节模块中每一柔性传感器各自对应的实际固定位置，采用数值迭代法求解该关节模块中柔性骨架形状参数的输出值； 基于每一关节模块各自对应的柔性骨架形状参数的输出值确定机器人形状。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波数字孪生(东方理工)研究院，其通讯地址为：315200 浙江省宁波市镇海区庄市街道同心路568号开元新青年广场3号楼6楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励