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龙图腾网获悉北京市农林科学院智能装备技术研究中心申请的专利超声与气流协同的授粉装置以及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121400350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511986574.5，技术领域涉及：A01H1/02；该发明授权超声与气流协同的授粉装置以及方法是由林森;陈立平;周桂官;熊亚;孙东东;孙添龙;房小冬;赵剑;吴剑铭;张泽华设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本超声与气流协同的授粉装置以及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种超声与气流协同的授粉装置以及方法，涉及农业生产技术领域，所述装置包括图像采集模块、控制模块以及多个授粉执行单元；图像采集模块用于获取待授粉花朵的位置信息；控制模块用于基于位置信息，控制各授粉执行单元的机械手臂移动对准待授粉花朵；在各授粉执行单元对准之后，控制各授粉执行单元的超声振动模块向待授粉花朵进行振动，并控制各授粉执行单元的气流发生模块向待授粉花朵产生定向气流。基于超声振动模块产生的高频振动能够模拟蜂鸣授粉行为，使得抖落大量活性花粉；气流发生模块产生的定向气流，吹送抖落的花粉附着在花朵的柱头上。基于振动与气流的协同设计，提高了单次授粉的成功率和花粉利用率，保证了授粉质量。

本发明授权超声与气流协同的授粉装置以及方法在权利要求书中公布了：1.一种超声与气流协同的授粉装置，其特征在于，所述装置包括图像采集模块、控制模块以及多个授粉执行单元； 所述控制模块的第一端与所述图像采集模块连接，所述控制模块的第二端分别与所述多个授粉执行单元连接；每一所述授粉执行单元包括机械手臂以及安装于所述机械手臂末端的超声振动模块与气流发生模块； 所述图像采集模块，用于对待授粉花朵进行识别，获取所述待授粉花朵的位置信息； 所述控制模块，用于基于所述位置信息，控制各授粉执行单元的机械手臂移动，使得各授粉执行单元以不同角度对准所述待授粉花朵； 在各授粉执行单元对准之后，所述控制模块还具体用于： 控制各授粉执行单元的超声振动模块按照目标振动频率向所述待授粉花朵进行振动，并控制所述各授粉执行单元的气流发生模块按照目标气流速度向所述待授粉花朵产生定向气流； 其中，所述目标振动频率和目标气流速度，是基于授粉影响数学模型所确定的、能够使花朵柱头附着花粉数达到最大值的参数组合； 所述授粉影响数学模型是基于最小二乘法对多组样本数据以及样本数据对应的附着花粉数进行拟合构建，所述样本数据包括振动频率数据以及气流速度数据； 所述授粉影响数学模型为： ； 其中，是花朵柱头的附着花粉数，是振动频率数据，是气流速度数据，、、、、、是常数。

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