燕山大学;中国地质科学院地质力学研究所孙洁娣获国家专利权
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龙图腾网获悉燕山大学;中国地质科学院地质力学研究所申请的专利一种地下场景中六自由度并联机构的位姿计算方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121389731B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511457384.4，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种地下场景中六自由度并联机构的位姿计算方法及装置是由孙洁娣;张晓龙;张重远;孙东生设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种地下场景中六自由度并联机构的位姿计算方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地下场景中六自由度并联机构的位姿计算方法及装置，所述方法包括：获取训练样本集；基于所述训练样本集中的训练关节变量将各训练样本划分至对应的几何区域中；对各几何区域进行训练并更新字典原子，同时确定出各几何区域的区域权重，字典原子具体为字典的一列元素，包括雅可比矩阵的基本特征；基于区域权重在各几何区域中确定出目标区域，并在目标区域中进行搜索得到与当前关节变量最相近的最接近训练关节变量，并将最接近训练关节变量对应的训练位姿作为粗样本；基于字典原子确定出粗样本对应的粗样本近似雅可比矩阵；将粗样本近似雅可比矩阵进行迭代优化后得到当前位姿。能够在地下场景中实时并准确地确定出并联机构的位姿。
本发明授权一种地下场景中六自由度并联机构的位姿计算方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种地下场景中六自由度并联机构的位姿计算方法，其特征在于，所述方法包括： 基于六自由度并联机构的运动学模型获取训练样本集，所述训练样本集中的训练样本具体为对应的训练关节变量和训练位姿； 基于所述训练样本集中的训练关节变量将各训练样本划分至对应的几何区域中，所述几何区域具体为根据动平台中心点的活动范围以及动平台在空间上所能达到的最大角度划分出的多个工作区域； 对各所述几何区域进行训练并更新字典原子，同时确定出各所述几何区域的区域权重，所述字典原子具体为字典的一列元素，包括雅可比矩阵的基本特征； 基于所述区域权重在各几何区域中确定出目标区域，并在所述目标区域中进行搜索得到与当前关节变量最相近的最接近训练关节变量，并将所述最接近训练关节变量对应的训练位姿作为粗样本； 基于所述字典原子确定出粗样本对应的粗样本近似雅可比矩阵； 将所述粗样本近似雅可比矩阵进行迭代优化后得到当前位姿。
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