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龙图腾网获悉湖南金康光电有限公司申请的专利应用图像传感器的多目视觉避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511801320.1，技术领域涉及：G05D1/622；该发明授权应用图像传感器的多目视觉避障方法及系统是由袁钢设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用图像传感器的多目视觉避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明适用于多目视觉避障技术领域，提供了应用图像传感器的多目视觉避障方法及系统。本发明通过进行环境的多目监测拍摄，确定目标障碍物，且记录相关位置数据；规划避障选择区域，选择多个拟避障位置；计算多个拟避障位置的避障预期价值，判断是否满足避障条件；在满足避障条件时，确定终避障位置，进行避障移动控制；在不满足避障条件时，确定扩大选择区域，重新选择多个拟避障位置。能够规划避障选择区域，选择多个拟避障位置，计算对应的避障预期价值，再对比判断是否满足避障条件，且在不满足避障条件时，扩大选择区域，并重新选择多个拟避障位置，能够在实现避障的同时，使得选择的终避障位置，对整个运输的过程影响较小。

本发明授权应用图像传感器的多目视觉避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.应用图像传感器的多目视觉避障方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 在移动过程中，进行环境的多目监测拍摄，获取多目监测数据，并对所述多目监测数据进行识别，确定目标障碍物，且记录相关位置数据； 对所述相关位置数据进行避障分析，规划避障选择区域，并从所述避障选择区域中，选择多个拟避障位置； 基于所述相关位置数据，计算多个所述拟避障位置的避障预期价值，并与预设阈值进行对比，判断是否满足避障条件； 在满足避障条件时，从多个所述拟避障位置中，确定终避障位置，并进行避障移动控制； 在不满足避障条件时，对所述避障选择区域进行扩大规划，确定扩大选择区域，并重新选择多个拟避障位置； 所述基于所述相关位置数据，计算多个所述拟避障位置的避障预期价值，并与预设阈值进行对比，判断是否满足避障条件具体包括以下步骤： 基于所述相关位置数据，计算多个所述拟避障位置对应的障碍距离和终点距离； 按照多个所述障碍距离和多个所述终点距离，进行势能影响的避障收益分析，计算多个所述拟避障位置的避障预期价值； 将多个所述避障预期价值进行互相比较，选择最大预期价值； 将所述最大预期价值与预设阈值进行对比； 在所述最大预期价值大于预设阈值时，判定满足避障条件； 在所述最大预期价值小于或等于预设阈值时，判定不满足避障条件； 多个所述拟避障位置的避障预期价值的计算公式为： ； ； 其中，代表第个拟避障位置的避障预期价值，为预设的即时奖励，为预设的折扣因子，为预设的最大期望价值，为预设的相吸增益，代表第个拟避障位置的终点距离，为预设的相斥增益，代表第个拟避障位置的障碍距离，为预设的障碍最大影响距离。

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