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龙图腾网获悉中煤科工集团沈阳设计研究院有限公司申请的专利一种排土机无人值守控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119434374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411528522.9，技术领域涉及：E02F7/02；该发明授权一种排土机无人值守控制方法是由李杰;辛凤阳;曾祥玉;刘增旭;田凤亮;张一飞;黄俊婷;张令非;张家宁设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种排土机无人值守控制方法在说明书摘要公布了：一种排土机无人值守控制方法，属于矿石开采技术领域。过程为收到当前排土任务后，确定排土机位置和位姿；根据料堆三维形状建立排土场三维模型；提取排土场轮廓特征，计算出排土边界所对应的排土机排料臂的回转角度，该回转角度与测量获得的回转角度比较,当排料臂移动位置接近排土边界对应的位置时，控制排料臂自动朝另一方向移动，进行下次作业动作。整个过程实现了自动化控制，降低了人工劳动强度，提高了工作效率，保证了工人的人身安全。

本发明授权一种排土机无人值守控制方法在权利要求书中公布了：1.一种排土机无人值守控制方法，其特征在于，包括以下步骤:收到当前排土任务后，确定排土机位置和位姿；根据料堆三维形状建立排土场三维模型；提取排土场轮廓特征，计算出排土边界所对应的排土机排料臂的回转角度，该回转角度与测量获得的回转角度比较,当排料臂移动位置接近排土边界对应的位置时，控制排料臂自动朝另一方向移动，进行下次作业动作； 所述的确定排土机位置的方法为：在排土机履带桥上安装定位装置,定位装置接收到GNSS卫星信号和设置在排土场的基准站发送的差分校正数据后，进行定位计算获得排土机的位置信息； 确定排料臂旋转角度的方法为：以排料臂与排土机卸料小车轨道方向为0°，在每台排土机回转平台固定位置处每90度安装一个用于采集排料臂旋转的绝对角度的电子标签；将与排土机卸料小车轨道重合的位置处标定为编码器的参考零点，排土机在进行旋转动作过程中由编码器计算实际角度；排土机排料臂回转动作时，每经过一个电子标签，读取电子标签绝对位置信息，获取当前排土机旋转的绝对角度，与编码器计算出的位置信息相比较，获得最终的排料臂旋转角； 所述的确定料堆三维形状并建立排土场三维模型是指通过扫描获取排土场料堆的点云数据，利用获取的点云数据再生成排土场料堆三维模型； 所述的提取排土场轮廓特征是指通过排土机防护策略、边界识别策略检测排土区域边界，利用点云自适应变阈值分割算法提取出排土场轮廓特征。

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