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龙图腾网获悉上海飒智智能科技有限公司申请的专利一种可实现连续大批量采摘的跨垄式草莓收获机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119014222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411347104.X，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种可实现连续大批量采摘的跨垄式草莓收获机器人是由张建政;董易;韦鲲;吴非凡设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可实现连续大批量采摘的跨垄式草莓收获机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及农业收获机械技术领域的一种可实现连续大批量采摘的跨垄式草莓收获机器人，包括行走机构、采摘机构、收集机构和控制模块，与现有的技术相比，本发明采用四驱四转向行走机构，能够在田垄间灵活行走和转弯，实现连续大批量采摘，提高了采摘效率。变宽模块可以调整左右驱动模块的距离，适应不同的垄距，避免对草莓植株和果实的损坏。采摘机构包括机械臂和特制同步带，能够精准定位和采摘草莓果实，减少对果实的损伤。采摘手设计巧妙，通过切断果梗和夹持果实完成采摘，避免直接接触果实。这些优点使得这款跨垄式草莓收获机器人在实际应用中具有很大的优势，能够显著提高草莓采摘的效率和质量。

本发明授权一种可实现连续大批量采摘的跨垄式草莓收获机器人在权利要求书中公布了：1.一种可实现连续大批量采摘的跨垄式草莓收获机器人，其特征在于，包括行走机构、采摘机构、收集机构和控制模块； 所述控制模块设置于收集机构的上方，所述行走机构和所述采摘机构设置于所述收集机构的下方； 所述行走机构包括驱动模块、转向模块和变宽模块； 所述转向模块与所述变宽模块连接，所述驱动模块的一端连接所述转向模块； 所述采摘机构包括机械臂、采摘同步带、采摘手、采摘侧释能模块、收集侧蓄能模块和同步带导向模块； 所述机械臂的末端连接所述采摘侧释能模块，所述采摘侧释能模块与所述收集侧蓄能模块通过所述采摘同步带连接，所述采摘同步带通过连接销与所述采摘手连接； 所述收集机构包括收集同步带、收集主动轮、收集被动轮、收集主动轮轮架、收集被动轮轮架、收集小车、收集篮、收集步进电机； 所述收集主动轮轮架与所述收集被动轮轮架通过所述收集同步带连接，所述收集同步带通过定位销连接所述收集小车，所述收集小车内部设置所述收集篮，所述收集步进电机固定连接所述收集主动轮轮架，所述收集步进电机的输出轴与所述主动轮固定连接； 所述控制模块包括机械臂控制器、机械臂控制器固定架、电控支撑板、电控支撑柱和电控组件； 所述机械臂控制器固定架设置于所述采摘机构下方，并内部设置所述机械臂控制器，所述电控支撑板通过所述电控支撑柱固定设置于所述采摘机构的上方，所述电控组件固定设置于所述电控支撑板的上方； 所述采摘手包括基座、左爪、右爪和止动组件； 所述基座为空心结构，所述基座内部设置所述左爪、所述右爪和所述止动组件； 所述基座的底部通过连接销与所述采摘同步带连接； 所述基座设有定位孔，所述定位孔为漏斗形状； 所述右爪包括右爪爪尖、右爪爪座、切刀、弹簧轴、旋转轴、弹簧和扭簧； 所述旋转轴顶端为蝶形凹槽，所述旋转轴在所述基座旋转； 所述扭簧绕在所述旋转轴中部，所述扭簧的一端与所述左爪连接，另一端与所述右爪连接； 所述右爪爪座通过所述弹簧轴与所述右爪爪尖连接； 所述切刀安装在所述右爪爪座上方，所述切刀的刀刃超出所述右爪爪座的左侧边缘。

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