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龙图腾网获悉山东省机械设计研究院申请的专利一种基于空间约束的精密恒力夹持系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117655955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311829732.7，技术领域涉及：B25B11/00；该发明授权一种基于空间约束的精密恒力夹持系统是由鲁帅帅;郭加帅;陈俊;李安庆;张辰;刘鹏博设计研发完成，并于2023-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空间约束的精密恒力夹持系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于空间约束的精密恒力夹持系统，涉及微机电执行器精密操作技术领域，包括整体框架和直线驱动器，直线驱动器的上端和整体框架的顶部固定连接，直线驱动器的下端固定连接有连接块，连接块的下端固定连接有输入可动杆，输入可动杆上设置有一级恒力机构，一级恒力机构的下方设置有二级恒力机构，二级恒力机构设置在底座上，底座的下方设置有底板。本发明采用上述结构的一种基于空间约束的精密恒力夹持系统，解决了平面结构容易发生面外偏移的问题，增加了约束，导向性变好，大大减少面外偏移，夹持力会更稳定，夹持的效果会更好。

本发明授权一种基于空间约束的精密恒力夹持系统在权利要求书中公布了：1.一种基于空间约束的精密恒力夹持系统，其特征在于：包括整体框架和直线驱动器，所述直线驱动器的上端和所述整体框架的顶部固定连接，所述直线驱动器的下端固定连接有连接块，所述连接块的下端固定连接有输入可动杆，所述输入可动杆上设置有一级恒力机构，所述一级恒力机构的下方设置有二级恒力机构，所述二级恒力机构设置在底座上，所述底座的下方设置有底板； 所述一级恒力机构包括一级正刚度机构和设置在所述一级正刚度机构下方的一级负刚度机构，所述一级负刚度机构和所述一级正刚度机构均设置有两组，两组所述一级正刚度机构之间呈90°设置，两组所述一级负刚度机构之间也呈90°设置； 所述二级恒力机构包括二级正刚度机构和设置在所述二级正刚度机构内部的二级负刚度机构，所述二级负刚度机构和所述二级正刚度机构均设置有两组，两组所述二级正刚度机构之间呈90°设置，两组二级所述负刚度机构之间也呈90°设置； 两组所述一级正刚度机构均包括对称设置在所述输入可动杆两侧的两组板簧组件，两组所述板簧组件均包括第一板簧，所述第一板簧的一端连接在所述输入可动杆上，所述第一板簧的另一端通过第一质量块连接第二板簧的一端，所述第二板簧的另一端通过第二质量块连接第三板簧的一端，所述第三板簧的另一端连接在刚体的上端； 两组所述一级负刚度机构均包括对称设置在所述输入可动杆两侧的倾斜板簧，所述倾斜板簧的一端固定连接在所述输入可动杆的下端，所述倾斜板簧的另一端固定连接在所述刚体的下端； 所述输入可动杆的下端连接有第一夹臂，所述第一夹臂的下方设置有第二夹臂，所述第二夹臂设置在所述二级恒力机构的顶部； 两组所述二级正刚度机构均包括分别沿所述整体框架中心线对称设置的第四板簧和第五板簧，所述第五板簧和所述第四板簧之间通过第三质量块固定连接； 两组所述二级负刚度机构均包括分别沿所述整体框架中心线对称设置的第六板簧和第七板簧，所述第七板簧和所述第六板簧之间通过第四质量块固定连接，对称设置的两个所述第四质量块之间设置有直梁。

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