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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种基于复合凸轮调控的多边形滚动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117465573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311695369.4，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种基于复合凸轮调控的多边形滚动机器人是由张倩倩;康寿臻;李晔卓设计研发完成，并于2023-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于复合凸轮调控的多边形滚动机器人在说明书摘要公布了：本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种基于复合凸轮调控的多边形滚动机器人，包括：平面六杆机构A、中心驱动组件B、第一移动导向杆组C1、第二移动导向杆组C2、第一凸轮连杆组件D1、第二凸轮连杆组件D2、中心凸轮E；本发明提供的基于复合凸轮调控的多边形滚动机器人结构高度对称，可以依靠单自由度驱动实现在非结构化地形上的滚动，为实现机器人的高速滚动，机器人两侧采用中心凸轮对其结构轨迹进行调整，稳定且快速的移动性能使其可适用于环境勘察、空间探索等领域，具有广阔的前景。

本发明授权一种基于复合凸轮调控的多边形滚动机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于复合凸轮调控的多边形滚动机器人，包括：平面六杆机构A、中心驱动组件B、第一移动导向杆组C1、第二移动导向杆组C2、第一凸轮连杆组件D1、第二凸轮连杆组件D2、中心凸轮E； 所述平面六杆机构A包括：第一连接杆A-1、第二连接杆A-2、第三连接杆A-3、第四连接杆A-4、第五连接杆A-5与第六连接杆A-6，各相邻两杆之间首尾顺次转动连接，第一连接杆A-1、第二连接杆A-2、第三连接杆A-3分别与第四连接杆A-4、第五连接杆A-5、第六连接杆A-6结构和尺寸完全相同； 所述中心驱动组件B包括：第一直流减速电机B-1、第一联轴器B-2、换向器B-3、第二联轴器B-4、第二直流减速电机B-5，第一直流减速电机B-1与第二直流减速电机B-5、第一联轴器B-2与第二联轴器B-4结构和尺寸完全相同； 所述第一移动导向杆组C1包括：导向杆C1-1、滑轨C1-2、橡胶垫C1-3、弹簧C1-4、滑块C1-5、电机固定板C1-6、滑块固定板C1-7，第二移动导向杆组C2与第一移动导向杆组C1结构和尺寸完全相同，所述的电机固定板C1-6上侧为电机固定板的第一圆形连接孔C1-6-1，下侧为第二圆形连接孔C1-6-2，滑块固定板C1-7下侧为第一沉头孔C1-7-1，上侧为滑块固定板的第一圆形连接孔C1-7-2； 所述第一凸轮连杆组件D1包括：联轴器D1-1、连接轴D1-2、导轨D1-3、第一导杆D1-4、第一推杆D1-5、第一导向轴承D1-6、第一滚子D1-7、第二导杆D1-8、第二推杆D1-9、第二导向轴承D1-10、第二滚子D1-11，第二凸轮连杆组件D2与第一凸轮连杆组件D1结构和尺寸完全相同； 第一直流减速电机B-1与第二直流减速电机B-5分别通过第一联轴器B-2和第二联轴器B-4与换向器B-3固定连接，并关于换向器B-3中心对称布置； 导向杆C1-1一端与第三连接杆A-3转动连接，另一端与滑轨C1-2和橡胶垫C1-3固定连接； 弹簧C1-4两端分别与滑轨C1-2和滑块固定板C1-7固定连接； 电机固定板C1-6通过电机固定板的第一圆形连接孔C1-6-1与换向器B-3固定连接，通过第二圆形连接孔C1-6-2与第一直流减速电机B-1固定连接； 滑块固定板C1-7通过第一沉头孔C1-7-1与滑块C1-5固定连接，通过滑块固定板的第一圆形连接孔C1-7-2与换向器B-3转动连接； 第二移动导向杆组C2与第一移动导向杆组C1结构和内部连接方式完全相同； 换向器B-3通过联轴器D1-1与连接轴D1-2一端固定连接，中心凸轮E通过法兰式外伸轴与连接轴D1-2固定连接，机器人两侧中心凸轮E中间位置法兰式外伸轴端均向中心驱动组件B一侧布置，导轨D1-3与连接轴D1-2另一端转动连接； 第一导杆D1-4一端第六连接杆A-6一端转动连接，另一端通过方孔与第一推杆D1-5一端固定连接，第二导杆D1-8一端第一连接杆A-1一端转动连接，另一端通过方孔与第二推杆D1-9一端固定连接； 第一滚子D1-7与第一推杆D1-5另一端转动连接，第一导向轴承D1-6位于导轨D1-3凹型槽内与第一推杆D1-5中部转动连接，第二滚子D1-11与第二推杆D1-9另一端转动连接，第二导向轴承D1-10位于导轨D1-3凹型槽内与第二推杆D1-9中部转动连接； 第二凸轮连杆组件D2与第一凸轮连杆组件D1内部连接方式完全相同； 所述转动连接为转动副形式，其方向均为垂直于杆件平面； 所述中心凸轮E转动中心坐标为0,0，以结构传动效率及多边形机器人动力学滚动速度为主要优化目标，对中心凸轮E的外轮廓曲线进行多段线设计，为减小结构复用的复杂程度，对凸轮轮廓的关键特征点进行提取，中心凸轮E轮廓上包含1-6号六个特征点，其坐标依次为38.52,47.97、48.68,0、31.39,-58.03、-13.64,-25.66、-85.75,2.38、2.58,46.88，坐标量占比缩小到优化前的0.01%，平面轮廓贴合程度超过95%。

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