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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利基于轨迹优化的AUV数据收集方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117409615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311159621.X，技术领域涉及：G08G3/00；该发明授权基于轨迹优化的AUV数据收集方法、装置、介质及设备是由程恩;曹伟楠;陈柯宇;陈忠设计研发完成，并于2023-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轨迹优化的AUV数据收集方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种基于轨迹优化的AUV数据收集方法、装置、介质及设备。该方法包括：在按照预定轨迹前进的过程中，周期性向外发送RTR信号；若在发送RTR信号之后的第一预定时长内接收到任一水下传感器节点反馈的RTS信号，则由运动状态转变为悬停状态；根据接收到的至少一个RTS信号中的节点坐标信息以及待收集数据量，确定目标AUV的目标数据收集位置；确定反馈RTS信号的各水下传感器节点的标识信息以及调度时间，生成并广播ORDER数据包；在运动到目标数据收集位置后，接收由各水下传感器节点根据ORDER数据包中的调度时间反馈的数据包，并在接收完成后按照预定轨迹继续前进。本申请实施例的技术方案可以减小数据收集时的能量损耗和延迟，保证数据收集效果。

本发明授权基于轨迹优化的AUV数据收集方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹优化的AUV数据收集方法，其特征在于，应用于目标AUV； 所述方法包括： 在按照预定轨迹前进的过程中，周期性向外发送RTR信号，所述RTR信号用于唤醒水下传感器节点； 若在发送所述RTR信号之后的第一预定时长内接收到任一水下传感器节点反馈的RTS信号，则由运动状态转变为悬停状态，所述RTS信号包括水下传感器节点的标识信息、节点坐标信息、待收集数据量、剩余存储容量以及剩余能量； 根据在悬停状态下接收到的至少一个RTS信号中的节点坐标信息以及待收集数据量，确定使所述目标AUV对应的数据收集利润函数最大的目标数据收集位置，所述数据收集利润函数基于目标AUV的能耗成本、水下传感器节点的能耗收益以及数据接收的延迟收益确定； 根据所述目标数据收集位置以及所述至少一个RTS信号中的剩余存储容量和剩余能量，确定反馈RTS信号的各水下传感器节点的接入优先级以及调度时间； 根据反馈RTS信号的各水下传感器节点的标识信息以及调度时间，生成并广播对应的ORDER数据包； 在运动到所述目标数据收集位置后，接收由各水下传感器节点根据所述ORDER数据包中的调度时间反馈的数据包，并在接收完成后按照所述预定轨迹继续前进。

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