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龙图腾网获悉江苏范特科技有限公司申请的专利一种云台相机的自标定方法、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311090550.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种云台相机的自标定方法、存储介质和电子设备是由汝骏仁;郭长柱;吴圣阳设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种云台相机的自标定方法、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种云台相机的自标定方法、存储介质和电子设备，包括：控制选定好的云台相机进行三次旋转，并计算云台初始tilt误差，并从多个云台初始tilt误差中选取中位数作为最终的云台初始tilt误差；控制云台相机再进行两次旋转，并计算相机的高度，并从多个相机的高度中选取中位数作为最终的相机的高度，以及记录最终的相机的高度对应的参数基于最终的相机的高度对应的参数，计算云台相机的经纬度和在Pan值等于0时的云台相机中的相机的偏转角；利用相机的高度和云台相机的经纬度，确定相机的位置信息，并利用最终的云台初始tilt误差和偏转角，确定相机的姿态信息，从而可以提高姿态角精度。

本发明授权一种云台相机的自标定方法、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种云台相机的自标定方法，其特征在于，包括： 第一数据记录步骤，控制选定好的云台相机进行三次旋转，并且在所述云台相机的三次旋转中每次停止旋转时，所述云台相机的画面的中心点均为地面区域，以及记录三次旋转中每次旋转后的云台相机的PT值和所述三次旋转中每次旋转后的云台相机的画面的中心点的经纬度；其中，所述PT值包括Pan值和tilt值； 误差计算步骤，基于所述三次旋转中每次旋转后的云台相机的PT值和所述三次旋转中每次旋转后的云台相机的画面的中心点的经纬度，计算云台初始tilt误差； 重复执行所述第一数据记录步骤和所述误差计算步骤，直至到达预设执行次数，则停止循环，并从多个所述云台初始tilt误差中选取中位数作为最终的云台初始tilt误差； 第二数据记录步骤，在确定所述最终的云台初始tilt误差后，控制所述云台相机再进行两次旋转，并且在所述云台相机的两次旋转中每次停止旋转时，所述云台相机的画面的中心点也均为地面区域，以及记录两次旋转中每次旋转后的云台相机的PT值和所述两次旋转中每次旋转后的云台相机的画面的中心点的经纬度； 高度计算步骤，基于所述最终的云台初始tilt误差、所述两次旋转中每次旋转后的云台相机的PT值和所述两次旋转中每次旋转后的云台相机的画面的中心点的经纬度，计算所述相机的高度； 重复执行所述第二数据记录步骤和所述高度计算步骤，直至到达预设执行次数，则停止循环，并从多个所述相机的高度中选取中位数作为最终的相机的高度，以及记录所述最终的相机的高度对应的参数； 基于所述最终的相机的高度对应的参数，计算所述云台相机的经纬度和在所述Pan值等于0时的所述云台相机中的相机的偏转角；其中，所述偏转角为所述相机和正北方向的夹角； 利用所述最终的相机的高度和所述云台相机的经纬度，确定所述相机的位置信息，并利用所述最终的云台初始tilt误差和所述偏转角，确定所述相机的姿态信息。

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