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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利动态障碍物的识别方法和装置、存储介质及电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210550728.6，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权动态障碍物的识别方法和装置、存储介质及电子装置是由程立业;孙樱日;朱晨阳设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态障碍物的识别方法和装置、存储介质及电子装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种动态障碍物的识别方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：通过清洁设备上的目标传感器连续对所述目标传感器的采集区域进行点云采集，得到多帧点云；根据所述多帧点云的每帧点云，将高度在地面以上、且小于或者等于第一高度阈值的点映射到一张图中，以得到多张局部图；通过对所述多张局部图中的每张局部图内的点执行聚类操作，确定所述每张局部图中包含的障碍物；依次对所述每张局部图中包含的障碍物进行障碍物识别，得到所述采集区域内的动态障碍物。通过本申请，解决了相关技术中的动态障碍物的识别方式存在由于所需处理的数据量较多导致的动态障碍物识别的及时性差的问题。

本发明授权动态障碍物的识别方法和装置、存储介质及电子装置在权利要求书中公布了：1.一种动态障碍物的识别方法，其特征在于，包括： 通过清洁设备上的目标传感器连续对所述目标传感器的采集区域进行点云采集，得到多帧点云； 根据所述多帧点云的每帧点云，将高度在地面以上、且小于或者等于第一高度阈值的点映射到一张图中，以得到多张局部图，其中，所述第一高度阈值大于所述清洁设备的高度； 通过对所述多张局部图中的每张局部图内的点执行聚类操作，确定所述每张局部图中包含的障碍物； 依次对所述每张局部图中包含的障碍物进行障碍物识别，得到所述采集区域内的动态障碍物， 所述根据所述多帧点云的每帧点云，将高度在地面以上、且小于或者等于第一高度阈值的点映射到一张图中，以得到多张局部图，包括： 对所述多帧点云的每帧点云执行以下步骤，以得到所述多张局部图，其中，在执行以下步骤时，所述每帧点云为当前帧点云： 对所述当前帧点云进行地面检测，得到所述当前帧点云中的地面点云； 将所述当前帧点云中，高度在所述当前帧点云中的地面点云以上、且小于或者等于所述第一高度阈值的点映射到一张图中，得到与所述当前帧点云对应的一张局部图， 所述对所述当前帧点云进行地面检测，得到所述当前帧点云中的地面点云，包括： 将所述当前帧点云中，高度小于或者等于第二高度阈值的点映射到一张图中，得到与所述当前帧点云对应的参考图； 计算所述参考图中任意两个相邻点之间的高度差； 将所述高度差小于或者等于高度差阈值的两个相邻点确定为所述当前帧点云对应的候选地面点； 对所述候选地面点执行聚类操作，得到多个候选地面点云； 根据所述多个候选地面点云的点云参数，从所述多个候选地面点云中确定出所述当前帧点云中的地面点云。

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