买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海涵润汽车电子有限公司申请的专利车道线检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116778443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310615704.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权车道线检测方法及装置是由包麒麟设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车道线检测方法及装置。该方法包括：获取目标环境对应的点云地图和目标图像，目标环境中包含车道线，将目标图像输入至车道线检测模型，通过车道线检测模型对目标图像中的车道线进行检测，输出得到第一车道线，对点云地图进行地面点提取，得到地面点云，确定地面点云中满足预设条件的多个点为候选车道线点，将第一车道线变换到点云地图中，得到第二车道线，在候选车道线点与第二车道线之间的距离未超出第一预设范围的情况下，确定候选车道线点为目标车道线点，根据目标车道线点确定目标车道线。这样可以提高车道线检测的准确性。

本发明授权车道线检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标环境对应的点云地图和目标图像，所述目标环境中包含车道线， 将所述目标图像输入至车道线检测模型，通过所述车道线检测模型对所述目标图像中的车道线进行检测，输出得到第一车道线， 对所述点云地图进行地面点提取，得到地面点云， 确定所述地面点云中满足预设条件的多个点为候选车道线点， 将所述第一车道线变换到所述点云地图中，得到第二车道线， 在所述候选车道线点与所述第二车道线之间的距离未超出第二预设距离范围的情况下，确定所述候选车道线点为目标车道线点， 根据所述目标车道线点确定目标车道线； 所述获取目标环境对应的点云地图，包括：获取所述目标环境的多帧点云数据和多个车辆位姿数据；对所述多帧点云数据和所述多个车辆位姿数据进行时间同步，得到所述多帧点云数据和所述多个车辆位姿数据之间的一一对应关系；根据所述多个车辆位姿数据和目标车辆位姿数据，确定将所述多个车辆位姿数据变换为所述目标车辆位姿数据的变换矩阵，所述目标车辆位姿数据与目标点云数据对应，所述目标点云数据为所述多帧点云数据中的最后一帧；根据所述变换矩阵，将所述多帧点云数据变换到所述目标点云数据对应的车辆坐标系中，得到所述点云地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海涵润汽车电子有限公司，其通讯地址为：201615 上海市松江区九亭镇涞寅路2041号6幢202室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。