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龙图腾网获悉上海卫星工程研究所申请的专利适用于空中小目标实时跟踪测量的窗口跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116777951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310507000.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权适用于空中小目标实时跟踪测量的窗口跟踪方法及系统是由赵其昌;党建成;缪鹏飞;吴一全;李叶飞;张鹏飞设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于空中小目标实时跟踪测量的窗口跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种适用于空中小目标实时跟踪测量的窗口跟踪方法及系统，根据测量时间内预报的测量卫星和空中小目标的动力学数据计算测量卫星与空中小目标的相对运动关系，解算目标相对于卫星测量相机视轴的角位置变化函数。在测量相机视场内设计合适的跟踪窗口，当目标运动出跟踪窗口时，在一定时间内快速调整视轴指向，并使得视轴调整结束时，目标恰好运动到该视场中心位置，视轴重复保持‑调整‑保持过程完成对合作目标的窗口跟踪。本发明方法合理、实施简易，解决了测量卫星和目标均在空中高速运动，需连续调整跟踪视轴指向和星上计算负荷大的问题。

本发明授权适用于空中小目标实时跟踪测量的窗口跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于空中小目标实时跟踪测量的窗口跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： 空间信息预测步骤：根据测量卫星和空中小目标轨道信息，实时预测空间信息； 坐标系转换步骤：将空中小目标的位置转化为相机测量坐标系； 角位移计算步骤：计算目标相对位置矢量与测量坐标系的角位移； 窗口跟踪计算步骤：根据解算出的相对角位置时间序列拟合出空中小目标相对于测量卫星的运动关系曲线，根据运动关系曲线实现窗口跟踪； 所述空间信息预测步骤中，实时预测空中小目标的空间位置为、速度为；测量卫星的空间位置为、速度为； 坐标系转换步骤包括： 测量卫星轨道坐标系转换步骤：将空中小目标的位置从地心惯性系转换至卫星轨道坐标系，转换矩阵为，； 测量卫星本体坐标系转换步骤：将空中小目标的位置从卫星轨道坐标系转换至测量卫星本体坐标系，转换矩阵为，； 相机测量坐标系转换步骤：将空中小目标的位置从测量卫星本体坐标系转换至相机测量坐标系，转换矩阵为，； 汇总步骤：将空中小目标的位置从地心惯性系转换至相机测量坐标系，转换矩阵为，； 其中：R、j、u是赤经、轨道倾角和升交点赤经，、γ、Ψ是卫星姿态角，β和θ是摆镜的俯仰角和方位角，M1、M2和M3是旋转矩阵； 计算在相机测量坐标系中空中小目标的相对坐标为 ； 计算目标相对位置矢量与测量坐标系的方位角和俯仰角为、，其中： ； 根据解算出的相对角位置时间序列拟合出目标相对于测量卫星的运动关系变化函数，相机视场为水平，垂直，像元数M×N，跟踪窗口大小为×，，单次视场调整结束后目标位置距离中心视场的角度大小为、，，目标所在视场中的象限由相对运动角度曲线决定，位于视轴所需运动角度最小的象限，窗口跟踪公式如下： ； ； ； 其中，下标out表示目标脱离视场窗口，in表示目标处于视场中的初始位置，hold表示视轴卫星处于保持阶段，move表示视轴卫星处于调整阶段；下标v、h分别表示垂直与水平方向；上标i为窗口序号；为目标在第i个视场窗口内运动的时间，为视轴卫星从第i个窗口调整到第i+1个窗口所需时间，即目标脱离第i个视场到第i+1个视场窗口运动的时间。

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