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龙图腾网获悉中船重工信息科技有限公司;中国船舶集团有限公司第七一六研究所;江苏杰瑞科技集团有限责任公司申请的专利一种基于机器视觉的先行小组立件焊缝定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310729879.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于机器视觉的先行小组立件焊缝定位系统及方法是由房咨辰;马韬;王康杰;李启明;陈卫彬;张本顺;张乐乐;封雨生设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的先行小组立件焊缝定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的先行小组立件焊缝定位系统及方法，包括步骤：相机通过工装吊装在焊接平台上方，相对位置固定且相机中心线与待测工件平面垂直；进行相机内参标定，以及相机‑焊接机器人间手眼标定或线激光传感器‑焊接机器人间手眼标定；工件上料，拍摄场景图片；基于拍摄图片采用灰度分割和Harris角点检测进行工件特征点集计算，对于需要多台相机拍摄的场景，工件特征点集计算前先进行基于标定板指导图的图像拼接；寻位特征点集并计算焊缝端点；进行焊缝跟踪，并实时修正焊缝数据，得到实际焊缝数据。本发明能够有效提高船厂小组立单元的焊接效率和自动化程度。

本发明授权一种基于机器视觉的先行小组立件焊缝定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的先行小组立件焊缝定位方法，其特征在于，包括步骤： 相机通过工装吊装在焊接平台上方，位置固定且相机中心线与待测工件平面垂直； 进行相机内参标定，以及相机-焊接机器人间手眼标定或线激光传感器-焊接机器人间手眼标定； 工件上料，拍摄场景图片； 基于拍摄图片采用灰度分割和Harris角点检测进行工件特征点集计算，对于需要多台相机拍摄的场景，工件特征点集计算前先进行基于标定板指导图的图像拼接； 寻位特征点集并计算焊缝端点； 进行焊缝跟踪，并实时修正焊缝数据，得到实际焊缝数据； 所述工件为矩形底，选取特征点为底板两条短边上的各两个点与肘板上的一个点； 所述基于标定板指导图的图像拼接具体包括： 步骤1：制作双标定板，将两块相同的标定板固定在同一块长条板上，其中两块标定板的中线在同条直线上且中心相对距离为，并测量双标定板标定面相对待测平台的高度差与世界坐标系下的像素精度； 步骤2：将双标定板置于两台相机下，其中两块标定板分别位于两相机视野内，分别记为左相机C1和右相机C2，分别采集获得引导图ImgGuide1、ImgGuide2与待拼接图Img1、Img2；测量双引导图列方向的重叠比例、行方向的交错比例；基于标定的相机内参，以引导图ImgGuide1、ImgGuide2二图中标定板中心为坐标原点，分别求得左相机C1和右相机C2的对应外参和， 其中，表示平移，表示旋转，表示旋转方向，取1或0； 步骤3：进行坐标转换，基于和确定新的外参和，根据和分别对待拼接图Img1和Img2做行方向上的拼接，得到拼接结果图ImgRes。

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