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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种矿井安全隐患场景三维重建中自监督深度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116468770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310247390.1，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权一种矿井安全隐患场景三维重建中自监督深度估计方法是由寇旗旗;徐帅;程德强;王子强;张华强;陈俊辉;王奕;赵麟敖;程志威;马祥;姬广凯;李龙;郑丽娟;张辉敏设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿井安全隐患场景三维重建中自监督深度估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种矿井安全隐患场景三维重建中自监督深度估计方法，首先分别构建正常光照图像和低光照图像的深度估计网络和姿态估计网络模型，在编码器解码器中间采用自注意力机制的位置感知模块，用以获取场景结构的上下文信息和更好的特征表示；在对网络训练的过程中，使用正常光照图像和通过CycleGAN处理得到的低光照图像进行训练，再采用映射图像增强MIE算法处理由CycleGAN输出的图像，以满足保持亮度一致性的需要，解决低光照和光照不均匀带来的影响。增强了细节处的特征表示，加强了对复杂背景处的深度估计效果。加入的映射图像增强模块使得低光照图像的亮度和对比度明显提高，从而为其带来更高的可见性，保留更多的细节。

本发明授权一种矿井安全隐患场景三维重建中自监督深度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种矿井安全隐患场景三维重建中自监督深度估计方法，其特征在于，首先分别构建正常光照图像和低光照图像的深度估计网络和姿态估计网络模型，其中，深度估计网络和位姿估计网络都采用编码器-解码器结构，处理方法的步骤如下： S1：将正常光照图像通过CycleGAN转换为低光照的夜间图像； S2:生成的低光照图像输入到MIE模块处理；所述MIE模块处理是通过使用亮度映射函数实现的： ； 其中，是单子映射函数，它将输入亮度映射到单个特定输出，假设输入图像的频率分布，首先预设频率参数，将大于预设参数的频率进行剪裁，以避免噪声信号的放大，然后将剪裁的频率均匀地填充到每个亮度级别，最后通过下列公式获得： ； 其中和分别表示cdf的最小值和最大值，L表示亮度级别的数量； S3:将正常光照图像送入到深度估计网络的编码器中，输出得到特征图，i=1、2、3、4、5，将经S2处理的低光照图像送入到深度估计网络的编码器中，输出得到特征图，i=1、2、3、4、5； S4:分辨率最低的特征图、输入到位置感知模块; S5:经位置感知模块后输入到解码器中，将分别输出特征图、所对应的深度图、； 所述S5中，正常光照图像的深度用作伪标签以约束低光照图像的深度；相似性损失定义为： 其中，N是和的像素数，x是指第x个像素； S6:将正常光照图像和低光照图像的相邻帧图像、和、输入到位姿估计网络，计算出六自由度相对位姿信息，结合深度估计网络得到的深度图、构建出原视图的重建视图、。

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