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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利步进电机的加减速曲线优化方法、控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115411983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210350895.6，技术领域涉及：H02P8/10；该发明授权步进电机的加减速曲线优化方法、控制方法及系统是由王邦继;刘杰;刘庆想;伍鹏程;邱嵩设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本步进电机的加减速曲线优化方法、控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种步进电机的加减速曲线优化方法、控制方法及系统，涉及步进电机控制技术领域，通过将步进电机运动过程划分为四种非零速启停转动模式，包括匀速模式、匀加速模式、匀减速未过零点模式和匀减速过零点模式，分别针对每一种模式计算脉冲发生时刻和相邻脉冲的发生时刻间隔，并基于这四种模式下的脉冲发生时刻和发生时刻间隔优化加减速曲线。利用优化的加减速曲线驱动步进电机从一定速度启动，与由静止启动的线性加减速曲线相比，步进电机在加速过程中所需的动态扭矩更小，加速至中高速情况下控制性能更好。

本发明授权步进电机的加减速曲线优化方法、控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种步进电机的加减速曲线优化方法，其特征在于，包括： 输入至少一个控制周期和每一控制周期对应的步进电机的初始角速度和角位移，其中所述控制周期为任意设定的控制所述步进电机转动的时间； 在所述步进电机处于运转状态的条件下，根据每一所述控制周期、所述初始角速度和所述角位移计算角加速度； 根据所述初始角速度和所述角加速度判断所述步进电机对应的转动模式，其中所述转动模式包括匀速模式、匀加速模式、匀减速未过零点模式和匀减速过零点模式； 基于所述转动模式，计算每一控制周期下向所述步进电机发送的每一个脉冲的发生时刻和相邻脉冲的发生时刻间隔； 根据所有所述控制周期下的所有所述发生时刻和所述发生时刻间隔得到优化的加减速曲线； 当所述转动模式为所述匀速模式时，相邻脉冲发生时刻间隔的表达式为： 其中，ci为匀速模式下向所述步进电机发送的第i个和第i-1个脉冲的发生时刻间隔；f为处理器工作时钟频率；T为控制周期；n为步进数；η为所述步进电机的步距角；θ1为所述匀速模式下的角位移，θ1=ω0T；ω0为所述步进电机的初始角速度； 当所述当前转动模式为所述匀加速模式时，相邻脉冲发生时刻间隔的表达式为： 其中，ci为匀加速模式下向所述步进电机发送的第i个和第i-1个脉冲的发生时刻间隔；f为处理器工作时钟频率；ω0为所述初始角速度；T为控制周期；η为所述步进电机的步距角；θ2为所述匀加速模式下的角位移，|θ2||ω0T|； 当所述当前转动模式为所述匀减速未过零点模式时，相邻脉冲发生时刻间隔的表达式为： 其中，ci为匀减速未过零点模式下向所述步进电机发送的第i个和第i-1个脉冲的发生时刻间隔；f为处理器工作时钟频率；ω0为所述初始角速度；T为控制周期；η为所述步进电机的步距角；θ3为所述匀减速未过零点模式下的角位移，0.5|ω0T|≤|θ3||ω0T|； 当所述当前转动模式为所述匀减速过零点模式中的减速模式时，向所述步进电机发送的相邻脉冲发生时刻间隔的表达式为： 其中，ci为所述匀减速过零点模式中的减速模式下向所述步进电机发送的第i个和第i-1个脉冲的发生时刻间隔；f为处理器工作时钟频率；ω0为所述初始角速度；T为控制周期；η为所述步进电机的步距角；θ4为所述匀减速过零点模式下的角位移，|θ4|0.5|ω0T|；TA为所述减速模式下的控制周期；θ41为所述匀减速模式下的角位移； 当所述当前转动模式为所述匀减速过零点模式中的加速模式时，向所述步进电机发送的相邻脉冲发生时刻间隔的表达式为： 其中，TB为所述加速模式下的控制周期；θ42为所述加速模式下的角位移。

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