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龙图腾网获悉北京电子工程总体研究所申请的专利一种基于模板匹配的车道线跟踪方法、介质以及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115311634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210721118.8，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于模板匹配的车道线跟踪方法、介质以及设备是由许程;李丹;郭睿;喻鹤设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模板匹配的车道线跟踪方法、介质以及设备在说明书摘要公布了：本发明的一个实施例公开了一种基于模板匹配的车道线跟踪方法、介质以及设备，所述方法包括：S1：获取车载前向摄像头输出的每一帧图像，根据当前车速对车道线模板进行初始化；S2：将根据当前帧图像检测到的多条车道线与预先构建的车道线模板进行匹配；S3：对匹配结果进行分类并进行对应的处理。本发明可以在车道线检测结果不稳定时，即车道线出现中断、遮挡、大角度弯道以及复杂车道线的情况时，提升整体车道线检测的鲁棒性。

本发明授权一种基于模板匹配的车道线跟踪方法、介质以及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于模板匹配的车道线跟踪方法，其特征在于，包括： S1：获取车载前向摄像头输出的每一帧图像，根据当前车速对车道线模板进行初始化； S2：将根据当前帧图像检测到的多条车道线与预先构建的车道线模板进行匹配； S3：对匹配结果进行分类并进行对应的处理； 根据当前车速对车道线模板进行初始化包括： 判断所述当前车速是否超过预设的车速阈值，若不超过则清空车道线模板，否则对所述车载前向摄像头输出的每一帧图像进行处理，得到根据当前帧图像检测到的多条车道线； 判断预先构建的车道线模板是否为零，若是则建立车道线模板，否则将根据当前帧图像检测到的多条车道线与预先构建的车道线模板进行匹配； 将根据当前帧图像检测到的多条车道线与预先构建的车道线模板进行匹配包括： 将每条车道线与预先构建的车道线模板中的子模板两两匹配，得到每条车道线对应的最高得分的子模板； 判断所述子模板的得分是否超过匹配得分阈值，若超过则认为匹配成功，否则匹配失败； 所述匹配结果分为匹配成功的车道线及其子模板，没有匹配到车道线的子模板，没有匹配到子模板的车道线； 当匹配结果为匹配成功的车道线及其子模板时，将所述子模板对应的跟踪时间设置为time=time+1，并更新其对应的其他子模板内容； 获取匹配成功的模板跟踪时间最长及车道线点概率值得分最高的线，将其加入候选车道线列表； 依次计算其余匹配成功的车道线与候选车道线列表中的车道线之间的距离，如果距离大于预设的距离阈值，则将其余匹配成功的车道线也加入候选车道线列表；否则计算候选车道线列表中的车道线与余匹配成功的车道线的跟踪时间差，并根据所述跟踪时间差以及对候选车道线列表中的车道线和其余匹配成功的车道线进行比较，以决定将哪条车道线加入或保留到候选车道线； 当匹配结果为没有匹配到子模板的车道线时，计算未匹配成功的车道线与所有子模板的距离，如果距离大于预设的距离阈值，则认为是新检测到的车道线并加入候选车道线中，否则根据与未匹配成功的车道线距离最近的子模板对应的跟踪时间是否大于预设的时间阈值，若是，则判断此条车道线为误检车道线，否则判断子模板出错。

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