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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所;北方天途航空技术发展(北京)有限公司申请的专利正射图像生成方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210457324.2，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权正射图像生成方法、装置和电子设备是由高广泽;袁梦轲;孟维亮;郭建伟;何全彬;徐士彪;张晓鹏设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本正射图像生成方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种正射图像生成方法、装置和电子设备，所述方法包括：对当前图像进行特征提取，获取当前图像中的关键点，并在当前图像中确定与关键点匹配的路标点；基于路标点，确定当前图像是否为关键帧图像，若是，则基于GPS误差以及重投影误差对关键帧图像对应的局部地图信息进行优化，并基于优化后的局部地图确定关键帧图像的正射性；若正射性大于阈值，则将关键帧图像投影到地平面上，并将投影后的关键帧图像切分为多个图像瓦片，以及对各图像瓦片以及各图像瓦片的正射值瓦片进行融合，生成各图像瓦片的正射图像。本发明能够实时生成高质量的正射图像，以准确从正射图像中确定测量对象的位置。

本发明授权正射图像生成方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种正射图像生成方法，其特征在于，包括： 对当前图像进行特征提取，获取所述当前图像中的关键点，在所述当前图像中确定与所述关键点匹配的路标点； 基于所述路标点，确定所述当前图像是否为关键帧图像，若是，则基于GPS误差以及重投影误差对所述关键帧图像对应的局部地图信息进行优化，并基于优化后的局部地图确定关键帧图像的正射性；所述局部地图信息包括局部地图上的所有关键帧图像、所有路标点以及视觉坐标系到地理坐标系的相似变换； 若所述正射性大于阈值，则将所述关键帧图像投影到地平面上，并将投影后的关键帧图像切分为多个图像瓦片，以及对各图像瓦片以及各图像瓦片的正射值瓦片进行融合，生成各图像瓦片的正射图像； 所述关键帧图像对应的局部地图信息基于如下公式进行优化： ； ； 其中，表示所有关键帧图像，表示关键帧图像中所有有效的关键点，表示Huber函数，表示信息矩阵，是用来平衡重投影误差和GPS误差的参数，表示从变换中取出平移部分，表示重投影误差，表示第帧关键帧图像中第个路标点对应的关键点，表示第个路标点在世界坐标中的位置，表示从李代数形式到矩阵形式的变换，表示从相机坐标系到图像坐标系的变换；函数控制对GPS误差的容忍度： ； 其中，表示GPS误差，表示GPS误差的阈值。

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