买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河北大学申请的专利基于单目协同的双目视觉箱体尺寸测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115222668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210706574.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于单目协同的双目视觉箱体尺寸测量方法是由肖金壮;王宁;周振;郭辉辉;周刚设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目协同的双目视觉箱体尺寸测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于单目协同的双目视觉箱体尺寸测量方法，具体包括：S1、测量系统的构建，S2、目标箱体的设置，S3、双目图像的处理，S4、单目图像的处理，S5、建立高度测量模型，进行目标箱体高度的测量，S6、建立长度测量模型，进行目标箱体长度的测量，S7、建立宽度测量模型，进行目标箱体宽度的测量。本发明通过引入目标箱体边缘与双目相机像平面间的预设夹角，建立了目标箱体关于长度、宽度和高度的测量模型，由此计算出目标箱体准确的三维尺寸，再根据预设夹角的大小与坐标位置，自动选择相应的测量模型，实现目标箱体三维尺寸的测量。本发明测量方法的测量精度可由大幅提升，特别适用于物流行业箱体高精度三维测量。

本发明授权基于单目协同的双目视觉箱体尺寸测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目协同的双目视觉箱体尺寸测量方法，其特征是，包括以下步骤： S1、测量系统的构建：设置一个在台面上附装有传送带的基台，在传送带的旁侧设置架杆，所述架杆上的横杆横跨在传送带的上方，在所述横杆上设置单目相机，所述单目相机的摄像头垂直向下设置；在所述架杆的立杆上设置有双目相机，所述双目相机的摄像头与传送带的运动方向相垂直，且双目相机的设置高度是使摄像头处于目标箱体高度的一半；在靠近双目相机一侧的传送带上绘制一条预设直线，所述预设直线与所述传送带的运动方向一致； S2、目标箱体的设置：将目标箱体放置在传送带上，目标箱体的长度方向偏离传送带的运动方向，且目标箱体与预设直线不接触；启动传送带运行，使其载着目标箱体向前移动，待目标箱体的靠近双目相机的一个侧棱沿进入单目相机摄像头的视野中部区域后，停止传送带的运行，保持目标箱体的位置不变； S3、双目图像的处理：由双目相机获取目标箱体的两张全景原始图像，通过图像分割操作，去除两张原始图像中的背景图像，得到两张仅含有目标箱体的目标图像，在两张目标图像上标识出目标箱体的各个箱体角点，并使用角点检测算法，得到各箱体角点的角点坐标，分别计算出每个箱体角点所对应的视差值； S4、单目图像的处理：由单目相机获取进入摄像头视野区内的目标箱体的局部原始图像，通过边缘检测算法，检测出原始图像中带有目标箱体的箱体边缘和预设直线的图像，将图像中的目标箱体的边缘线通过Hough变换，得到表征目标箱体边缘线和预设直线的三条呈交叉态的直线以及该三条直线在极坐标上的坐标参数，然后计算得出目标箱体的两条边缘线与预设直线间的夹角，称为预设夹角； S5、建立高度测量模型，进行目标箱体高度的测量： S5-1建立高线P11P12的高度测量模型为： 7 其中，为高线P11P12的真实长度，为P11、P12两点的视差值的平均值，；d1为P11点的视差值，d2为P12点的视差值，b为双目相机中的两摄像头焦点间的水平基线距离，、x12为P11、P12两点像平面横坐标；、y12为P11、P12两点像平面纵坐标； S5-2高线P21P22与高线P31P32的真实长度、类比公式7计算得出； S5-3利用公式8分别计算三条高线后，求其平均值得到目标箱体高度的测量结果： 8 其中，为高线P21P22的真实长度，为高线P31P32的真实长度； S6、建立长度测量模型，进行目标箱体长度的测量： S6-1当投影点P1投影在像主点o的左侧，长度线P1P2的真实长度的测量模型为： 14 其中，b为双目相机中的两摄像头焦点间的水平基线距离，f为双目相机的焦距，为P2点的视差值，为P1点的横坐标，为P2点的横坐标，为左像平面像主点的横坐标； S6-2当投影点P1投影在像主点o的右侧，长度线P1P2的真实长度的测量模型为： 16 S6-3通过公式14和公式16计算两种情况下目标箱体的长度； S7、建立宽度测量模型，进行目标箱体宽度的测量： S7-1建立投影点P1P2的宽度测量模型为： 17 其中，为P11点的视差，为P12点的视差，为像主点纵坐标，x11、x12、x21、x22分别为P11、P12、P21、P22点的横坐标，y11为P11点的纵坐标，y12为P12点的纵坐标，w为权重系数； S7-2测量宽度时，将对应角点坐标代入公式17，即可估算出坐标轴上目标箱体的宽度边缘坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北大学，其通讯地址为：071002 河北省保定市五四东路180号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。