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龙图腾网获悉杭州海康汽车软件有限公司申请的专利一种标注方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114897669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210438513.5，技术领域涉及：G06T11/65；该发明授权一种标注方法、装置及电子设备是由李飞;李威;邝宏武设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种标注方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种标注方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：获取目标区域的目标三维点云；将所述目标三维点云映射至二维栅格地图，其中，所述二维栅格地图被划分为多个栅格；根据所述二维栅格地图中各个栅格的点云密度，在所述二维栅格地图中标注障碍物，其中，所述点云密度与栅格内包含的点云数量成正比。可以通过将三维点云映射至栅格地图的方式，确定出各个栅格内的点云密度，而障碍物区域的点云密度相对非障碍物区域的点云密度更高，因此基于栅格的点云密度能够在二维栅格地图中标注出障碍物。由于无需人工标注障碍物，因此障碍物标注的效率更高。

本发明授权一种标注方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种标注方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标区域的目标三维点云； 将所述目标三维点云映射至二维栅格地图，其中，所述二维栅格地图被划分为多个栅格； 根据所述二维栅格地图中各个栅格的点云密度，在所述二维栅格地图中标注障碍物，其中，所述点云密度与栅格内包含的点云数量成正比； 所述方法还包括： 确定两个相邻的障碍物之间的区域，作为空闲区域； 若所述空闲区域的尺寸大于预设车位尺寸，将所述空闲区域标注为车位； 所述获取目标区域的目标三维点云，包括： 获取激光雷达LiDAR扫描目标区域得到的多个激光帧以及所述多个激光帧各自的位姿； 针对每个所述激光帧，根据所述激光帧的位姿将所述激光帧中的点云映射至预设全局坐标系，得到目标三维点云； 所述获取所述多个激光帧各自的位姿，包括： 基于惯性传感器IMU测量得到的所述LiDAR的运动数据，分别确定所述LiDAR采集得到各个所述激光帧时所处的位姿，作为所述激光帧的位姿初值； 针对每个所述激光帧，根据所述激光帧的位姿初值，将所述激光帧的点云映射至全局坐标系，得到所述激光帧对应的第一当前点云； 针对每个所述激光帧，对所述激光帧对应的所述第一当前点云与局部点云进行配准，得到所述激光帧的位姿，其中，所述局部点云为基于位姿已知的激光帧构建得到的三维点云中局部区域内的点云；所述局部区域包括所述第一当前点云所处区域在内，且所述局部区域的尺寸小于预设尺寸下限阈值； 所述针对每个所述激光帧，根据所述激光帧的位姿将所述激光帧中的点云映射至预设全局坐标系，得到目标三维点云，包括： 针对所述多个激光帧中的每个激光帧，根据所述激光帧的位姿，将所述激光帧的点云映射至全局坐标系，得到所述激光帧对应的第二当前点云； 针对每个所述激光帧，对所述激光帧对应的所述第二当前点云与全局点云进行配准，得到所述激光帧的矫正后的位姿，其中，所述全局点云为基于位姿已知的激光帧构建得到的三维点云中全部的点云；所述全局点云为全局区域内的点云，所述全局区域包括所述第一当前点云所处区域在内，且所述全局区域的尺寸不小于预设尺寸上限阈值，所述预设尺寸上限阈值大于所述预设尺寸下限阈值； 针对每个所述激光帧，根据所述激光帧的所述矫正后的位姿将所述激光帧中的点云映射至预设全局坐标系，得到目标三维点云； 每个所述激光帧包括多个扇角数据，所述方法还包括： 针对每个所述激光帧，基于惯性传感器IMU测量得到的所述LiDAR的运动数据，分别确定所述LiDAR采集得到所述激光帧中各扇角数据时所处的位姿，作为扇角数据各自对应的位姿； 针对每个所述激光帧，分别根据所述激光帧中每个扇角数据对应的位姿，将每个扇角数据中的点云映射至同一坐标系，得到所述激光帧中的点云。

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