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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种用于多线激光三维测量系统的光平面标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116147533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310195293.2，技术领域涉及：G01B11/25；该发明授权一种用于多线激光三维测量系统的光平面标定方法是由林斌;王尧设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多线激光三维测量系统的光平面标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于多线激光三维测量系统的光平面标定方法，包括获取不同位置下多组棋盘格标定图片，正常曝光下采集清晰的棋盘格图像，在低曝光参数下采集落在棋盘格平面上的各级次激光条纹图像，通过正常曝光下采集清晰的棋盘格图像组来标定相机的内外参矩阵等步骤，通过光栅衍射生成线结构光，调整光阑宽度选择工作的激光条纹衍射级次；利用相位板进行激光条纹亮度重新分布；利用多线激光的衍射方程约束实现系统标定；提高多线激光系统光平面的标定精度，实现测量精度和效率的提高。衍射光栅在物体上产生多个衍射线激光，这样可以同时获得物体表面的多条线位置处的表面三维信息。同时，衍射级次的选择可以根据物体的面型进行选择。

本发明授权一种用于多线激光三维测量系统的光平面标定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于多线激光三维测量系统的光平面标定方法，其特征在于，包括： 获取不同位置下多组棋盘格标定图片，正常曝光下采集清晰的棋盘格图像，在低曝光参数下采集落在棋盘格平面上的各级次激光条纹图像； 通过上述正常曝光下采集清晰的棋盘格图像组来标定相机5的内外参矩阵； 通过相机5的外参矩阵计算对应位置棋盘格平面的相机5坐标系的平面方程； 通过上述低曝光参数下采集落在棋盘格平面上的各级次激光条纹图像，采用中心线提出算法计算各级次激光条纹中心线像素坐标； 通过相机5内参矩阵和各级次激光条纹中心线的像素坐标计算激光条纹中心线的相机5坐标系下的齐次坐标； 通过相机5各位置的外参将对应位置处的世界坐标系下的棋盘格平面方程转换到相机5坐标系下的平面方程； 联立激光条纹中心线相机5齐次坐标和相机5坐标系下棋盘格的平面方程，将激光条纹中心线的相机5齐次坐标转化为激光条纹中心线的相机5坐标系下的三维坐标； 确定低曝光参数下采集的落在棋盘格平面上的激光条纹图像上各激光条纹对应的衍射激光线级次，并将对应衍射激光条纹的中心线相机5坐标系下的三维坐标代入对应级次的激光条纹光平面方程，得到各衍射激光条纹所在光平面方程系数的初始值； 选取激光条纹中心点到光平面方程的距离平方作为目标函数，光栅方程衍射角关系为约束，通过有约束的最小二乘优化算法得到各平面法向量的优化值； 根据各衍射光平面在空间交于一条直线，并通过空间直线方程表达并代入各光平面的法向量优化值，完成对各光平面位置参数的优化。

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