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龙图腾网获悉西安现代控制技术研究所申请的专利一种惯性测量装置半实物仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211690842.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种惯性测量装置半实物仿真方法是由张翔;刘满国;刘明喜;刘梦焱;刘琦;王兴平;王磊;朱克炜;肖堃;张欣;闫小东设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性测量装置半实物仿真方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种惯性测量装置半实物仿真方法，属于仿真试验领域。本发明方法通过改变转台俯仰角行程的方法，避开了转台运动的奇异点，解决了转台在奇异角度范围内无法提供偏航和滚转两个方向自由度的运动从而造成飞行器姿态角度变化无法模拟的问题。该方法与传统的仿真方法在仿真精度方面保持一致，不影响仿真效果，具有与实际外场环境很好的相似性，仿真模拟精度高。

本发明授权一种惯性测量装置半实物仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性测量装置半实物仿真方法，其特征在于，其包括以下步骤： 步骤1：仿真计算机生成飞行器姿态运动信号，输出至通讯网络，所述姿态运动信号包括：俯仰角、偏航角、滚转角、俯仰角速度wz、偏航角速度wy、滚转角速度wx； 步骤2：三轴转台负载惯性测量装置，惯性测量装置从通讯网络接收仿真计算机给出的俯仰角、偏航角、滚转角，并将这三个角度作为控制三轴转台姿态运动的俯仰角、偏航角和滚转角三个指令，控制三轴转台运动，模拟飞行器飞行过程中姿态变化； 步骤3：将飞行器在实际飞行过程中的俯仰角变化范围记为α°～β°，当三轴转台临近α°的范围出现奇异时，设三轴转台不出现奇异值的最大角度为α′°，则α′°与之间的差值，保持三轴转台俯仰角的行程保持不变，使三轴转台的俯仰角在α′°～β-Δα°之间进行运动，将三轴转台的俯仰角初始值调整到α0′°，将三轴转台偏航角、滚转角初值分别调整为ψ0°、γ0°，其中为改变后的三轴转台俯仰角初值，，、分别为偏航角和滚转角初值； 步骤4：通过仿真信息接口将俯仰角初值θ0°装订入被测惯性测量装置，试验开始后，仿真计算机实时解算出飞行器的姿态运动信号，即俯仰角、偏航角、滚转角，同时生成三轴转台控制指令： 1 2 3 其中，公式1、2、3中、、为通过惯性测量装置获得飞行器姿态运动信号控制三轴转台运动的俯仰角、偏航角和滚转角指令，三轴转台根据指令调整运动姿态； 步骤5：数据采集装置采集并记录惯性测量装置的指令输出结果并传送给数据分析计算机，数据分析计算机将惯性测量装置输出的指令结果与三轴转台实际响应的转台俯仰角、转台偏航角、转台滚转角、转台俯仰角速度、转台偏航角速度、转台滚转角速度信息进行比对，判断惯性测量装置精确度； 所述步骤3中将三轴转台俯仰角的行程记为，则=，三轴转台在模拟飞行器姿态角变化俯仰角共运动了η°； 所述步骤4中惯性测量装置所获得的俯仰角是通过下式解算出来的： 4 其中，公式4中，为惯性测量装置的俯仰角初值，为惯性测量装置中角速度传感器所敏感到的实时俯仰角速度，由式4可以看出，与控制转台的指令无关，即与公式1、公式2、公式3无关，使，则惯性测量装置解算出的在α°～β°范围之内进行变化，仿真模拟结果与实际得到的结果一致； 所述步骤3中当三轴转台临近β°的范围出现奇异时，设三轴转台不出现奇异值的最大角度为β′°，则β′°与β°之间的差值，保转三轴转台俯仰角的行程不变，使三轴转台的俯仰角在α+Δβ°～β′°之间进行运动，避开了三轴转台出现奇异值的范围； 当所述三轴转台临近β°的范围出现奇异时，将三轴转台的俯仰角、偏航角、滚转角初值调整到α0′°、ψ0°、γ0°位置处，其中为改变三轴转台俯仰角行程后的俯仰角初值，，、分别为偏航角和滚转角初值，通过仿真信息接口将真实俯仰角初值θ0°装订入被测惯性测量装置，试验开始后，仿真计算机运行飞行器动力学、运动学模型，实时解算出飞行器的姿态运动信号，即俯仰角、偏航角、滚转角，同时生成转台控制指令： 5 6 7 其中，公式5-公式7中，、、分别为控制转台运动的俯仰角、偏航角和滚转角控制指令。

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