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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利车辆、控制车辆通行方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116087991B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310197267.3，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权车辆、控制车辆通行方法及设备是由张道理;程涛;董良金设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆、控制车辆通行方法及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆、控制车辆通行方法及设备，属于车辆技术领域。该车辆中的距离测量系统包括：控制设备、第一雷达传感器和第二雷达传感器，第一雷达传感器确定从发出第一激光信号至接收第一障碍物反射的第一激光信号所用的第一时长，第二雷达传感器确定从发出第二激光信号至接收第二障碍物反射的第二激光信号所用的第二时长，控制设备基于第一时长和第二时长，分别确定第一障碍物和第二障碍物的位置信息；基于这两个障碍物的位置信息和第一距离，确定第二距离；在车身宽度小于第二距离的情况下，控制车辆通行。相较于通过目测判断两侧障碍物之间的距离，该系统可以准确确定两侧障碍物之间的距离，从而更准确控制车辆通行。

本发明授权车辆、控制车辆通行方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：车身、设置在所述车身上的距离测量系统和车载终端；所述车载终端上安装有目标应用程序，所述目标应用程序包括距离测量功能； 所述距离测量系统包括：控制设备、第一雷达传感器和第二雷达传感器；所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器均与所述控制设备电性连接，且所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器安装在所述车辆的前保险杠两侧； 所述第一雷达传感器包括：计时器、信号发射器和信号接收器； 所述信号发射器的输出端和所述信号接收器的输出端均与所述计时器的输入端电性连接，所述计时器的输出端与所述控制设备电性连接； 所述车载终端，用于检测所述距离测量功能的状态，当检测到所述距离测量功能处于开启状态时，向所述控制设备发送第二通知消息； 所述控制设备，用于根据所述第二通知消息，确定所述距离测量功能处于开启状态，这种情况下，向所述信号发射器发送第一测量指令，向所述第二雷达传感器发送第二测量指令； 所述信号发射器，用于基于所述第一测量指令，发射第一激光信号，且在发射所述第一激光信号时，向所述计时器发送开始计时指令； 所述信号接收器，用于接收第一障碍物反射的第一激光信号，且在接收到反射的第一激光信号时，向所述计时器发送停止计时指令； 所述计时器，用于根据所述开始计时指令和所述停止计时指令，确定第一时长，向所述控制设备发送所述第一时长；所述第一时长用于表示从发出所述第一激光信号至接收所述反射的第一激光信号所用的时间； 所述第二雷达传感器，用于基于所述第二测量指令，发射第二激光信号，接收第二障碍物反射的第二激光信号；确定第二时长，向所述控制设备发送所述第二时长；所述第二时长用于表示从发出所述第二激光信号至接收所述反射的第二激光信号所用的时间； 所述控制设备，用于基于所述第一时长，确定第三距离，所述第三距离用于表示所述信号发射器与所述第一障碍物之间的直线距离；以所述信号发射器所处位置为中心，以第一水平方向为横坐标轴，以第二水平方向为纵坐标轴，建立直角坐标系，所述第一水平方向为X方向，所述第二水平方向为Y方向，所述第一水平方向与所述第二水平方向垂直；基于所述直角坐标系，将所述第三距离在所述第一水平方向和所述第二水平方向上进行分解，得到第四距离，所述第四距离用于表示所述第一障碍物与所述信号发射器在第一水平方向上的距离； 所述控制设备，还用于基于所述第二时长，确定第六距离，所述第六距离为所述第二障碍物与所述第二雷达传感器在所述第一水平方向上的距离；确定所述第四距离、所述第六距离和第一距离的和值，得到第二距离，所述第一距离为所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器之间的距离，所述第二距离为所述第一障碍物和所述第二障碍物之间的距离，所述第一雷达传感器和所述第二雷达传感器在一条直线上，所述第一障碍物和所述第二障碍物也在一条直线上，且两条直线均与所述第一水平方向平行； 所述控制设备，还用于在所述车身宽度小于所述第二距离的情况下，确定所述车辆当前的行驶方向与所述第一水平方向之间的第一夹角，以及所述第一雷达传感器与所述第一障碍物形成的直线与所述第一水平方向之间的第二夹角，所述第一夹角和所述第二夹角均小于90°；若所述第一夹角小于所述第二夹角，则确定所述车辆以当前位置和行驶方向无法通行，这种情况下，以所述当前位置、所述第一障碍物的第一位置信息和所述第二障碍物的第二位置信息，进行路线规划，得到通行路径；将当前驾驶模式切换为自动驾驶模式，在所述自动驾驶模式下，控制所述车辆按照所述通行路径行驶；若所述第一夹角大于所述第二夹角，则确定所述车辆以所述当前位置和所述行驶方向能够通行，这种情况下，向所述车载终端发送通知消息； 所述车载终端，还用于基于所述通知消息，输出第一语音消息；所述第一语音消息用于提示以所述车辆的当前位置通行。

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