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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利统一建模原理的极区动基座对准方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211423278.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权统一建模原理的极区动基座对准方法、设备及介质是由徐祥;程玉;陈帅设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本统一建模原理的极区动基座对准方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种统一建模原理的极区动基座对准方法、设备及介质，该方法包括步骤：获取传感器数据与卫星接收机数据；采用统一建模方法构造矢量观测器模型；矢量观测器模型离散化，设计矢量差值方法优化离散化的矢量观测器模型，初始时刻速度误差；基于优化的矢量观测器模型，通过OBA算法进行姿态估计；基于姿态估计值进行校准，重复上述步骤，直至达到设定的校准时长或迭代次数。本发明通过采用统一建模方法构造矢量观测器模型可消除极区奇异点对初始对准的影响，解决了极区对准过程中方位受经度收敛影响的问题。

本发明授权统一建模原理的极区动基座对准方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种统一建模原理的极区动基座对准方法，其特征在于，包括步骤： 获取传感器数据与卫星接收机数据； 采用统一建模方法构造矢量观测器模型；构造的矢量观测器模型为： 式中，表示任意纬度加速度计输出加速度；表示t时刻载体系相对于初始载体系的方向余弦矩阵；表示参考矢量；表示卫星导航接收机输出的速度在地球坐标系的映射；表示t时刻地球系相对于初始地球系的方向余弦矩阵；表示初始时刻卫星导航接收机输出的速度在地球坐标系的映射；表示地球自转角速度在地球系的映射；表示重力矢量在地球系的映射； 矢量观测器模型离散化，设计矢量差值方法优化离散化的矢量观测器模型，初始时刻速度误差； 基于优化的矢量观测器模型，通过OBA算法进行姿态估计； 基于姿态估计值进行校准，重复上述步骤，直至达到设定迭代次数； 所述离散化的矢量观测器模型为： 式中，表示k时刻的参考矢量；表示k-1时刻的参考矢量；表示k时刻载体系相对于初始载体系的方向余弦矩阵；表示载体系速度增量，采用下式计算： 式中，表示载体系速度增量；表示前半周期载体系速度子样；表示后半周期载体系速度子样；表示前半周期角增量子样；表示后半周期角增量子样； 式中，表示k时刻观测矢量；表示k时刻地球系相对于初始地球系的方向余弦矩阵；表示k时刻卫星导航接收机输出的速度在地球坐标系的映射；表示初始时刻卫星导航接收机输出的速度在地球坐标系的映射；表示k时刻中间矢量，采用下式计算： 式中，表示k时刻中间矢量；表示k-1时刻中间矢量；表示k-1时刻地球系相对于初始地球系的方向余弦矩阵；表示卫星导航系统数据采样周期；表示地球自转角速度在地球系的映射；表示k时刻卫星导航接收机输出的速度在地球坐标系的映射；表示k-1时刻卫星导航接收机输出的速度在地球坐标系的映射；表示k时刻重力矢量在地球系的映射； 所述优化的矢量观测器模型为： 式中，表示k时刻的优化参考矢量；表示k时刻的优化观测矢量；表示k时刻的参考矢量；表示k时刻观测矢量；表示i时刻的参考矢量；表示i时刻观测矢量； 通过OBA算法进行姿态估计具体包括： 基于优化的矢量观测器模型构造姿态K矩阵： 式中，表示k时刻K矩阵；表示k-1时刻K矩阵；表示k时刻的优化参考矢量；表示k时刻的优化观测矢量；其中运算过程为： 式中，表示k时刻的优化参考矢量；表示k时刻的优化观测矢量。

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