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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种激光束模拟线段的获取方法、芯片及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111299973.6，技术领域涉及：G01S17/93；该发明授权一种激光束模拟线段的获取方法、芯片及机器人是由孙明;周和文;黄惠保;陈卓标;徐松舟;熊坤设计研发完成，并于2021-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光束模拟线段的获取方法、芯片及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种激光束模拟线段的获取方法、芯片及机器人，该获取方法适用于安装有激光传感器的移动机器人，该获取方法包括控制激光传感器发射的激光束扫描待探测区域，获取激光测距线段；同时获取预先构建的栅格地图；根据激光测距线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取激光束模拟线段，以使得所述激光束模拟线段成为具备移动代价识别作用的激光测距线段。能够让所述激光束模拟线段成为移动机器人遍历障碍物栅格的模拟路线，起到预知机器人沿着某一方向或某一具体的路线的移动代价的作用；从而间接反映模拟移动机器人沿着所述激光测距线段指示的方向移动的顺畅度。

本发明授权一种激光束模拟线段的获取方法、芯片及机器人在权利要求书中公布了：1.一种激光束模拟线段的获取方法，该获取方法适用于安装有激光传感器的移动机器人，其特征在于，该获取方法包括： 控制激光传感器发射的激光束扫描待探测区域，获取激光测距线段；同时获取预先构建的栅格地图； 根据激光测距线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取激光束模拟线段，以使得所述激光束模拟线段成为具备移动代价识别作用的激光测距线段； 所述激光测距线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的来源是： 在所述栅格地图内，沿着激光点指向观测点的直线方向，将与该激光点相距一个预设误差距离的点设置为目标定位点；其中，观测点与激光点的连线是所述激光测距线段；观测点是所述激光传感器在所述栅格地图中标记的位置； 然后，在排除掉观测点所处的栅格和目标定位点所处的栅格的前提下，将观测点与目标定位点的连线经过的障碍物栅格标记为预配置障碍栅格，并确定所述预配置障碍栅格是所述激光测距线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格；其中，障碍物栅格是所述待探测区域内的障碍物在所述栅格地图内对应占据的栅格； 所述根据激光测距线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取激光束模拟线段的方法包括： 对于所述激光测距线段，沿着所述观测点与所述目标定位点的连线，对该连线穿过的所述预配置障碍栅格进行计数，当判断到所述预配置障碍栅格的计数值大于预设数量阈值时，将所述观测点与所述目标定位点的连线所在的激光测距线段设置为所述激光束模拟线段； 其中，所述预配置障碍栅格的计数值用于表示所述移动代价； 其中，一条激光束对应一个激光点，一条激光束在所述栅格地图中转换为一条激光测距线段。

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