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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种移动打印机器人的定位方法、芯片和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116021899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211693205.3，技术领域涉及：B41J29/393；该发明授权一种移动打印机器人的定位方法、芯片和机器人是由肖刚军;徐广贤设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动打印机器人的定位方法、芯片和机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动打印机器人的定位方法、芯片和机器人，包括：移动打印机器人在纸张上开始工作，通过摄像头获取当前行走面的图像，然后通过获取的当前行走面的图像来确定纸张的第一边界；移动打印机器人基于纸张的第一边界来确定纸张的第二边界，然后移动打印机器人基于纸张的第一边界和第二边界来确定初始打印位置。移动打印机器人自身独自就可以获取到纸张的边界从而进行定位，不需要额外的定位工具辅助，使用方便，而且降低整机成本。

本发明授权一种移动打印机器人的定位方法、芯片和机器人在权利要求书中公布了：1.一种移动打印机器人的定位方法，其特征在于，该定位方法包括以下步骤： 移动打印机器人在纸张上开始工作，摄像头设置在移动打印机器人的左侧，移动打印机器人通过摄像头竖直向下获取当前行走面的图像，移动打印机器人每隔设定时间获取一次当前行走面的图像；移动打印机器人获取当前行走面的图像后，判断图像中是否有边缘线段；若图像中具有边缘线段，则移动打印机器人将距离自身最近的边缘线段配置为纸张的第一边界；若图像中没有边缘线段，则移动打印机器人向上移动，并在移动过程中获取当前行走面的图像，并判断图像中是否有边缘线段，直到确定纸张的第一边界； 移动打印机器人基于纸张的第一边界来确定纸张的第二边界，具体为：移动打印机器人向左移动，并在移动过程中获取当前行走面的图像；移动打印机器人判断当前行走面的图像中是否有边缘线段与第一边界具有共有的端点；若当前行走面的图像中有边缘线段与第一边界具有共有的端点，则移动打印机器人将该边缘线段配置为纸张的第二边界；若当前行走面的图像中没有边缘线段与第一边界具有共有的端点，则移动打印机器人继续向左移动，直到获取到纸张的第二边界； 然后移动打印机器人基于纸张的第一边界和第二边界来确定初始打印位置，具体为：移动打印机器人确定纸张的第一边界和第二边界的长度，并比较纸张的第一边界和第二边界的长度；若纸张的第一边界的长度小于第二边界的长度，则移动打印机器人将第二边界的第一端点设置为纸张的左上角端点；若纸张的第一边界的长度大于第二边界的长度，则移动打印机器人将第二边界的第二端点设定为纸张的左上角端点；移动打印机器人根据打印文件上第一打印字符与打印文件的左上角端点的距离来确定初始打印位置；其中，所述第二边界的第一端点为第一边界与第二边界共有的端点，所述第二边界的第二端点为第二边界与第一边界不共有的端点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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