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龙图腾网获悉上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司申请的专利剪切方法、装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211526496.7，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权剪切方法、装置、机器人和存储介质是由郭展帆;叶熙阳设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本剪切方法、装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种剪切方法、装置、机器人和存储介质。应用于机器人，机器人包括：用于放置植物的工作台、设置在工作台顶部的第一深度相机、机器人工作站、设置在机器人工作站上的机械臂、以及设置在机械臂上的第二深度相机和末端执行器，所述方法包括：获取第一深度相机朝向工作台对植物拍摄得到的第一图像；根据第一图像确定是否存在待剪切的枝干；在确定存在待剪切的枝干时，确定植物的平均深度；控制机械臂移动，调整第二深度相机的观测高度；获取第二深度相机朝向植物拍摄得到的第二图像；根据第二图像确定植物的待剪切的枝干；控制末端执行器剪切待剪切的枝干。采用本发明能够高效、高精度地剪切。

本发明授权剪切方法、装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种剪切方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括：用于放置植物的工作台、设置在所述工作台顶部的第一深度相机、机器人工作站、设置在所述机器人工作站上的机械臂、以及设置在所述机械臂上的第二深度相机和末端执行器，所述方法包括： 获取所述第一深度相机朝向所述工作台对所述植物拍摄得到的第一图像；其中，所述第一深度相机从上面俯视所述植物； 根据所述第一图像确定是否存在待剪切的枝干； 在确定存在待剪切的枝干时，确定所述植物的平均深度； 根据所述平均深度控制所述机械臂移动，使所述第二深度相机在所述机械臂的带动下调整观测高度，使所述第二深度相机的观测高度与所述平均深度匹配；其中，所述第二相机的观测高度=第一深度相机与机器人工作台基座的高度差-平均深度+常数，所述常数根据植物的种类确定，用于调整所述观测高度以拍摄到所述植物完整的图像； 获取所述第二深度相机朝向所述植物拍摄得到的第二图像；其中，所述第二深度相机从侧面观测所述植物； 根据所述第二图像确定所述植物的待剪切的枝干； 控制所述末端执行器剪切所述待剪切的枝干。

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