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龙图腾网获悉珠海云洲智能科技股份有限公司申请的专利一种无人艇自主巡航方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115981324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211699756.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人艇自主巡航方法及装置是由刘昊;张云飞;谌栋梁;邓科设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇自主巡航方法及装置在说明书摘要公布了：本申请适用于无人艇技术领域，提供了一种无人艇自主巡航方法，该方法包括：将所述预设水域范围划分为方格矩阵并获取所述预设水域范围内的环境数据，所述环境数据包括水域数据和障碍数据；将所述水域数据对应的方格的属性信息设定为水域方格，将所述障碍数据对应的方格的属性信息设定为障碍方格，将与所述障碍方格相邻的所述水域方格的属性信息设定为等距方格；遍历所述预设水域范围内的所有方格，利用所述等距方格生成方格轨迹单元集合；获取每个时刻以无人艇所在位置为中心的态势矩阵，根据所述态势矩阵生成巡航轨迹，根据所述巡航轨迹进行巡航。该方案利用方格轨迹单元集合来实现对各类障碍的避障，从而有助于实现无人艇的自主巡航。

本发明授权一种无人艇自主巡航方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人艇自主巡航方法，其特征在于，包括： 将预设水域范围划分为方格矩阵并获取所述预设水域范围内的环境数据，所述环境数据包括水域数据和障碍数据； 将所述水域数据对应的方格的属性信息设定为水域方格，将所述障碍数据对应的方格的属性信息设定为障碍方格，将与所述障碍方格相邻的所述水域方格的属性信息设定为等距方格； 遍历所述预设水域范围内的所有方格，利用所述等距方格生成方格轨迹单元集合； 获取每个时刻以无人艇所在位置为中心的态势矩阵，所述态势矩阵中包括所述水域方格和所述障碍方格； 在所述方格轨迹单元集合内依次查询所述态势矩阵内的方格，根据查询结果更新所述态势矩阵内的方格的属性信息，包括：当所述态势矩阵内的方格在所述方格轨迹单元集合内被查询到时，则更新该方格的属性信息为等距方格，否则保持该方格的属性信息不变； 查询完毕后输出所述态势矩阵； 根据所述态势矩阵生成巡航轨迹，根据所述巡航轨迹进行巡航；其中，当所述属性信息是等距方格时，执行避障指令；所述巡航轨迹为沿着等距方格行进，保持与障碍物之间的距离不变。

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