中国人民解放军63891部队;南京航空航天大学赵艳丽获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军63891部队;南京航空航天大学申请的专利一种无人机集群对地任务协同规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951719B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211039134.5，技术领域涉及：G05D1/686；该发明授权一种无人机集群对地任务协同规划方法是由赵艳丽;刘星宇;甄子洋;杜嘉薇;罗佳;崔晨;郭晋;王军设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机集群对地任务协同规划方法在说明书摘要公布了：本申请公开一种无人机集群对地任务协同规划方法，包括：S1将无人机集群随机分布在设定区域范围内上空，对无人机与地面目标的相对状态进行态势评估；S2根据任务收益计算方法，对m架无人机组成的集群和n个地面目标的场景进行目标分配；S3基于态势评估结果以及目标分配方案，采用Dubins路径规划方法规划出每架无人机到目标的飞行航迹；S4考虑障碍威胁情况，对受到威胁的路径进行重新规划。本发明解决多无人机在执行对地任务时如何评估态势、分配对应任务、规划最短路径的问题。
本发明授权一种无人机集群对地任务协同规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群对地任务协同规划方法，其特征在于，所述协同规划方法包括： S1将无人机集群随机分布在设定区域范围内上空，对无人机与地面目标的相对状态进行态势评估； S2根据任务收益计算方法，对m架无人机组成的集群和n个地面目标的场景进行目标分配； S3基于态势评估结果以及目标分配方案，采用Dubins路径规划方法规划出每架无人机到目标的飞行航迹；所述S3具体为： S31在不考虑障碍情况下，将路径分为固定曲率的圆弧和直线，用C代表圆弧段，S代表直线段； S32确定起始圆和终止圆：由起点和终点的位置和速度信息、、、确定起始圆和终点圆的圆心坐标、； S33确定Dubins路径的切入点和切出点； S34获取总路径及其长度：连接得到Dubins路径的直线段，选取两段劣弧连接和得到两个圆弧段，将三段长度相加得到总路径及其长度； S4考虑障碍威胁情况，对受到威胁的路径进行重新规划。
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