北京理工大学;酷黑科技(北京)有限公司朱桦获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学;酷黑科技(北京)有限公司申请的专利一种涵道式飞行器及控制方法、装置、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826605B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211618822.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种涵道式飞行器及控制方法、装置、设备是由朱桦;樊伟;徐彬;安子昂;刘春桃设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种涵道式飞行器及控制方法、装置、设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种涵道式飞行器及控制方法、装置、设备，该涵道式飞行器的飞行器机身为拱顶状，对应的拱顶角为该涵道式飞行器的机身倾角，通过具有机身倾角的涵道式飞行器在不同飞行姿态下的控制力和力矩参数建立的涵道式飞行系统模型，对涵道式飞行器要达到的目标飞行姿态的状态向量进行处理，得到控制输入向量，以使得输入到飞行器的飞行控制系统，控制器达到目标飞行姿态。该控制输入向量包括高通道指令，滚转控制力矩，俯仰控制力矩和偏航控制力矩。其中，偏航控制力矩包括基于所述机身倾角产生的附加偏航力矩。本申请通过机身倾角从原理上增加了偏航力矩，提高了四涵道式飞行器偏航通道在阵风等扰动环境下的稳定性。
本发明授权一种涵道式飞行器及控制方法、装置、设备在权利要求书中公布了：1.一种涵道式飞行器控制方法，其特征在于，应用于具有机身倾角的涵道式飞行器，所述方法包括： 基于所述涵道式飞行器的拱顶角范围，确定所述涵道式飞行器的机身倾角； 获取与所述机身倾角对应的涵道式飞行系统模型，所述涵道式飞行系统模式是基于所述机身倾角对涵道式飞行器的控制力和控制力矩进行优化的模型； 确定与所述涵道式飞行器对应的目标飞行姿态的状态向量； 基于所述涵道式飞行系统模型对所述状态向量进行处理，得到控制输入向量，所述控制输入向量包括高通道指令，滚转控制力矩，俯仰控制力矩和偏航控制力矩，其中，所述偏航控制力矩包括基于所述机身倾角产生的附加偏航力矩； 基于所述控制输入向量，控制所述涵道式飞行器达到所述目标飞行姿态。
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