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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种六自由度位姿估计数据集自动采集系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115719377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211482124.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种六自由度位姿估计数据集自动采集系统是由陈鹏;孙翰翔;包倍源;陈海永;刘卫朋设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度位姿估计数据集自动采集系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种六自由度位姿估计数据集自动采集系统，包括数据采集平台及数据处理设备；数据采集平台用于利用深度相机拍摄目标场景的RGBD图像序列；数据处理设备内安装有数据标注软件算法，用于对目标场景的RGBD图像序列进行处理，对目标物体进行三维重建，得到三维模型，并基于三维模型自动标注出目标场景中物体的分割掩膜信息和六自由度位姿信息。本发明能够自动对深度相机采集到的RGB‑D图像序列中场景物体的位姿信息、分割掩膜信息和物体的三维模型信息进行标注，由此获得的数据集可以供基于深度学习的机器人抓取神经网络模型进行训练和测试。

本发明授权一种六自由度位姿估计数据集自动采集系统在权利要求书中公布了：1.一种六自由度位姿估计数据集自动采集系统，包括数据采集平台及数据处理设备，其特征在于，所述数据采集平台用于利用深度相机拍摄目标场景的RGBD图像序列； 所述数据处理设备内安装有数据标注软件算法，用于对目标场景的RGBD图像序列进行处理，对所述目标物体进行三维重建，得到三维模型，并基于所述三维模型自动标注出目标场景中物体的分割掩膜信息和六自由度位姿信息； 所述数据处理设备采用数据标注软件算法对目标场景的RGBD图像序列进行处理，具体包括： 第一步，点云对齐：从RGBD图像序列中找到第k帧图像中m个ArUco标记的4个角点的三维坐标，记作Xk＝{xki|i＝1,2,…,4m}，然后确定帧与帧之间Xk的对应关系；根据每一帧图像的Xk及其与其它帧图像的对应关系，利用点云全局配准的算法计算出第k帧点云和第一帧点云的变换矩T1k，如果图像序列中共有n帧，则构成点云变换集合T1＝{T1k|k＝1,2,…,n}，即第k帧点云经过T1k变换后和第1帧点云对齐； 第二步，三维重建：利用随机采样一致性算法对Xk进行平面拟合，并滤除每一帧点云中位于平面附近的点；根据集合T1中的T1k对第k帧点云进行位置和姿态的变换；对变换后的点云进行三维点云拼接，得到物体完整的点云，并经过点云平滑处理去除噪声，得到重建点云M；使用欧氏聚类分割算法对重建点云M进行分割，获得场景中c个物体的点云O＝{oi|i＝1,2,…,c}； 第三步，表面三角化：计算各个物体点云的法向量，并利用基于树状分层黎曼图的法向传播方法对各个物体点云的法向量进行一致化；使用泊松表面重建算法对O进行三角化，得到每个物体的三维模型mi，i＝1,2,…,c； 第四步，分割信息标注：将物体三维模型mi，i＝1,2,…,c中的三角面逐个投影到相机平面，得到物体的分割掩膜序列； 第五步，位姿信息标注：计算各个物体三维模型mi的方向包围盒和包围盒的位姿变换矩阵Tmi，根据第一帧点云与第k帧点云的位姿变换关系T1k计算出第k帧点云中物体模型mi的六自由度位姿信息。

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