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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利机器人检测行走阻力电流值的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115656607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211344136.5，技术领域涉及：G01R19/00；该发明授权机器人检测行走阻力电流值的方法是由王悦林;梁铧杰;赖钦伟设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人检测行走阻力电流值的方法在说明书摘要公布了：本申请公开机器人检测行走阻力电流值的方法，机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第一PWM值；机器人对用于控制风机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第二PWM值；在将第一PWM值传输给驱动电机后，机器人采样驱动电机的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前行走阻力电流值，和或计算出当前相对行走阻力电流值。

本发明授权机器人检测行走阻力电流值的方法在权利要求书中公布了：1.机器人检测行走阻力电流值的方法，机器人的两侧安装驱动轮，机器人的内部安装有与驱动轮电性连接的驱动电机；机器人还安装有风机，用于对机器人的行走面产生吸力；其特征在于，机器人检测行走阻力电流值的方法包括： 机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第一PWM值；机器人对用于控制风机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第二PWM值；在将第一PWM值传输给驱动电机后，机器人采样驱动电机输出的电流信号，获得驱动轮电流采样值； 基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前行走阻力电流值，和或计算出当前相对行走阻力电流值； 其中，第一PWM值用于控制驱动电机的输出扭矩变化，以反馈形成驱动轮电流采样值当中的一种电量变化值；第二PWM值用于控制风机产生的风机吸力变化，以反馈形成驱动轮电流采样值当中的另一种电量变化值； 所述基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前行走阻力电流值的方法包括：机器人在当前行走面开始行走后，控制驱动轮电流采样值依次减去用于控制驱动电机的PWM值在闭环调节中所引发的电量变化值、以及用于控制风机的PWM值在闭环调节中所引发的电量变化值，获得机器人的当前行走阻力电流值；其中，驱动轮电流采样值与用于控制驱动电机的PWM值在闭环调节中所引发的电量变化值都来源于同一驱动电机连接的驱动轮，以获得机器人的同一侧安装的驱动轮的当前行走阻力电流值； 所述基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前相对行走阻力电流值的方法包括：从机器人在当前行走面开始行走后，控制驱动轮电流采样值的相对电量变化值依次减去第一PWM值对应的相对电量变化值、以及第二PWM值对应的相对电量变化值，获得机器人的当前相对行走阻力电流值；其中，驱动轮电流采样值的相对电量变化值与第一PWM值对应的相对电量变化值都来源于同一驱动电机连接的驱动轮，以获得机器人的同一侧安装的驱动轮的当前相对行走阻力电流值；其中，机器人的当前相对行走阻力电流值都使用电量表示。

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