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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种GPS拒止条件下的绝对位置感知方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110558026.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种GPS拒止条件下的绝对位置感知方法与系统是由唐琎;杨自荣;郭璠;吴志虎;高琰;龚成;潘志斌;李玮超;陈建堂设计研发完成，并于2021-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GPS拒止条件下的绝对位置感知方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种GPS拒止条件下的绝对位置感知方法与系统，该方法包含以下步骤：步骤A：通过摄像头旋转特定角度拍摄的图像进行360°环形拼接，将离散图像拼接成一张全景图；步骤B：基于Deeplabv3+改进的语义分割方法，从步骤A所形成的自然全景图像中提取天际线；步骤C：采用OpenGL可视化DEM数据形成渲染图，使用Canny算子对渲染图进行边缘检测输出天际线；步骤D：通过使用VGG16作为自然图像与DEM图像天际线特征编码器，并结合孪生神经网络输出这两类天际线之间的相似度，从而感知自身位置。本发明针对在GPS拒止条件的军事应用等情况下需要在地面上感知自我位置的难题，开展确定自身位置的研究，实现不依赖GPS和初始位置、误差不随时间增加的绝对定位的目标。

本发明授权一种GPS拒止条件下的绝对位置感知方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种在GPS拒止条件下的绝对位置感知方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤A：将车载摄像头所采集的离散自然图像，进行360°的环形拼接成自然全景图像； 步骤B：采用基于Deeplabv3+改进的语义分割网络，从自然全景图像中提取自然图像全景天际线； 步骤C：基于遥感中心，获得位置待感知区域的DEM数据，采用OpenGL将DEM数据形成渲染图，使用Canny算子对渲染图进行边缘检测输出DEM图像全景天际线； 步骤D：采用迁移学习的方法，采用VGG16作为孪生神经网络的特征编码器，利用所述孪生神经网络输出自然图像全景天际线与DEM图像全景天际线之间的相似度，作为匹配的结果，从而根据天际线匹配结果感知自身位置； 所述步骤D的具体处理过程如下： 步骤D1：天际线特征提取； 采用VGG16作为孪生神经网络的特征编码器，将两张天际线图像输入到孪生神经网络中，通过VGG16的特征编码器分别将输入映射到新的空间，形成天际线图像在新的空间中的表示，即编码后的天际线特征； 步骤D2：DEM离散特征数据库建立； 将每一幅DEM图像resize成224*224*3的尺寸，然后通过孪生神经网络，对DEM中的每一幅全景图像进行特征编码，得到一个7*7*512的特征图，并对其进行离线存储到csv文件中； 步骤D3：特征匹配； 将自然全景图像resize成224*224*3的标准尺寸后，输入到孪生神经网络，计算得到其特征图FFinal，尺寸为7*7*512；遍历DEM离线特征数据库，计算特征图FFinal与DEM离散特征数据库中每一个特征图的欧氏距离；选取相似度最高的DEM点作为定位点。

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