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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种基于可变形配准的车载环视拼接方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210967014.5，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种基于可变形配准的车载环视拼接方法及系统是由凌强;熊佳兵设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于可变形配准的车载环视拼接方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于可变形配准的车载环视拼接方法及系统，其方法包括：S1：由四路鱼眼车载相机获取非平面视图，对非平面视图进行校正，得到平面视图；S2：对平面视图通过最小视差容限深度进行优化，得到优化后的平面视图，并使用ORB算法得到全局对齐变换矩阵H；S3：将优化后的平面视图用网格表示，利用H对优化后的平面视图拟合的对应网格顶点进行重新定位，以对齐匹配点，并定义约束能量函数以抑制网格的变形，得到网格配准后的平面视图；S4：对网格配准后的平面视图采用线性加权方法和增益补偿方法进行融合，得到拼接的四路鱼眼车载环视图。本发明提供的方法，不依赖相机参数即可实现四路鱼眼相机全景环视拼接，利用图像融合方法有效优化伪影。

本发明授权一种基于可变形配准的车载环视拼接方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于可变形配准的车载环视拼接方法，其特征在于，包括： 步骤S1：由四路鱼眼车载相机获取非平面视图，对所述非平面视图进行校正，得到平面视图； 步骤S2：对所述平面视图通过最小视差容限深度进行优化，得到优化后的平面视图，并使用ORB算法得到全局对齐变换矩阵，具体包括： 步骤S21：对所述平面视图通过增加最小视差容限深度进行优化，得到优化后的平面视图，如公式6所示： 6 其中，为相机透镜半径，表示每个鱼眼相机镜头的视场；分别表示透镜顶点和物体位置点，F表示透镜最远视点位，表示相机的最小可见深度； 步骤S22：令和表示两个相邻的所述优化后的平面视图；使用ORB算法计算和间的匹配点，然后通过计算得到全局对齐变换矩阵 步骤S3：将所述优化后的平面视图用网格表示，利用对所述优化后的平面视图拟合的对应网格顶点进行重新定位，以对齐匹配点，并通过定义约束能量函数以抑制所述网格的变形，其中所述约束能量函数包括：特征对齐的约束能量函数、局部结构保持的约束能量函数和全局相似度的约束能量函数；得到网格配准后的平面视图，具体包括： 步骤S31：将所述优化后的平面视图用网格表示，通过网格变形，利用对和中重叠区域的对应网格顶点进行重新定位，从而实现网格对齐； 定义约束能量函数以抑制网格变形，定义特征对齐的约束能量函数，如公式7所示： 7 其中，由图像和图像之间的所有对匹配顶点组成；表示与图像有重叠区域的所有相邻图像；和表示加权因子，由网格变形后的网格顶点或在目标图像或上的变形前网格单元内的位置决定； 求解公式7的最小二乘解，保证重叠图像区域中每个配对匹配点之间的距离尽可能短； 步骤S32：定义局部结构保持的约束能量函数，如公式8所示： 8 其中，是图像中变形前后网格的各对边的集合，T为相似变换矩阵；表示图像上的变形前网格边缘，分别表示图像上变形后网格边缘，n为图像中网格边缘的数量； 步骤S33：定义全局相似度约束的能量函数，如公式9~10所示： 9 10 其中，为每张源图像的比例因子，为旋转因子；和是T在x轴和y轴上的分量；为加权系数； 步骤S4：对所述网格配准后的平面视图采用线性加权方法以及增益补偿方法进行融合，得到拼接的四路鱼眼车载环视图。

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