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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司;武汉科技大学申请的专利一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115308770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210891994.5，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法是由周和文;陈肯;肖刚军;蒋林;黄惠保;陈锦杰;余乘风;赵慧设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；该动态障碍物检测方法包括如下步骤：机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；然后利用筛选出的拟合图形的中心的坐标变化，来识别该拟合图形所标记的障碍物是否为动态障碍物。

本发明授权一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于拟合图形的动态障碍物检测方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；其特征在于，该动态障碍物检测方法包括： 机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形； 然后利用筛选出的拟合图形的中心的坐标变化，来检测该拟合图形所标记的障碍物是否为动态障碍物； 所述动态障碍物检测方法具体包括： 步骤A1、机器人对所获取的点云数据进行分割，得到若干个点集合； 步骤A2、对步骤A1获得的点集合进行合并处理，获得拟合线段； 步骤A3、对步骤A2获得的拟合线段进行圆拟合操作，获得预设外接圆；再对预设外接圆进行圆合并处理，获得拟合圆； 在步骤A3中，对预设外接圆进行圆合并处理的方法包括： 当机器人检测到存在两个预设外接圆为包含关系时，保留该两个预设外接圆当中半径相对大的预设外接圆，同时剔除该两个预设外接圆当中半径相对小的预设外接圆，并将该两个预设外接圆当中半径相对大的预设外接圆设置为拟合圆，以使该拟合圆标记或圈定一个障碍物； 当机器人检测到存在两个预设外接圆相交时，将该两个预设外接圆的圆心的连线配置为拟合线段，再将该拟合线段进行前述的圆拟合操作，得到参考外接圆；然后将参考外接圆的半径与前述的圆拟合操作之前的两个预设外接圆中相对大的半径相加，获得参考半径；当检测到该参考半径小于预设容许半径，则保留下该参考外接圆的圆心，再以参考外接圆的圆心为圆心、参考半径为半径设定一个圆形并将该圆形标记为所述拟合圆，以使该拟合圆标记或圈定一个障碍物； 步骤A4、利用点云数据构建栅格地图，再依据可通行性对栅格地图进行二值化处理，再对二值化的栅格地图进行腐蚀处理，然后将经过二值化处理和腐蚀处理后的栅格地图更新为栅格地图； 步骤A5、将步骤A3获得的拟合圆的圆心转换到地图上以实现与步骤A4最后更新出的栅格地图的坐标索引信息进行对比，筛选出圆心落入栅格地图的可通行区域的拟合圆，并确定机器人获得所述用于标记障碍物的拟合图形； 步骤A6、通过获取不同时刻下的用于标记障碍物的拟合图形的中心，计算出该障碍物的速度，再依据障碍物的速度检测该障碍物是属于静态障碍物还是属于动态障碍物。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司;武汉科技大学，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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