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龙图腾网获悉深圳市其域创新科技有限公司申请的专利一种基于无底座视觉引导的地图融合方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121746626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610231664.1，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于无底座视觉引导的地图融合方法、装置、设备及介质是由颜青松设计研发完成，并于2026-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无底座视觉引导的地图融合方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于无底座视觉引导的地图融合方法、装置、设备及介质，其中，采集各子地图影像，同时在子地图重叠区同一物理位置采集带相同标识的视觉控制点影像；提取控制点影像视觉特征，建立标识与特征的关联索引；依标识从索引召回同名控制点影像，匹配特征得到子地图间相对位姿；获取各子地图自身坐标系初始位姿，通过相对位姿转换至同一基准坐标系，得到全局位姿；基于全局位姿构建位姿变换链，校验同一子地图不同全局位姿的几何一致性，剔除未通过校验的相对位姿；最后依据校验后的全局位姿，将各子地图影像拼接至同一坐标系生成融合地图。采用上述方法，能够保障融合地图的空间精度与场景完整性，让地图融合过程的鲁棒性得到显著提升。

本发明授权一种基于无底座视觉引导的地图融合方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于无底座视觉引导的地图融合方法，其特征在于，所述方法包括： 采集不同子地图的子地图影像，并在各子地图的重叠区域内的同一物理位置处分别采集带有相同标识的视觉控制点影像； 提取各视觉控制点影像的视觉特征，并建立所述标识与所述视觉特征之间的关联索引； 基于当前子地图中视觉控制点影像的所述标识，从所述关联索引中召回具有相同标识的其他子地图的视觉控制点影像； 将当前视觉控制点影像的视觉特征与召回的同名视觉控制点影像的视觉特征进行匹配，得到当前子地图与其他子地图之间的相对位姿； 获取各子地图在各自坐标系下的初始位姿，利用所述相对位姿将各子地图的初始位姿转换至同一基准坐标系下，得到各子地图的全局位姿； 基于所述全局位姿构建子地图间的位姿变换链，对通过不同位姿变换链传递得到的同一子地图的多个全局位姿进行几何一致性校验，并剔除未通过校验的所述相对位姿； 基于通过校验的所述全局位姿，将各子地图的子地图影像拼接至同一坐标系，生成融合地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市其域创新科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳国际创新谷1栋B座2403-2404；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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