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龙图腾网获悉北京航天飞行控制中心申请的专利一种时变环境下的星球车长距离路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121635362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511942984.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种时变环境下的星球车长距离路径规划方法及系统是由何锡明;于天一;张宽;杨力;朱常明;王琪智;程肖;刘传凯;荣志飞;王晓雪;李立春;姜萍;赵天宇;张楚;安德凯;裴健超设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种时变环境下的星球车长距离路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种时变环境下的星球车长距离路径规划方法及系统，包括：基于数字高程地图和太阳位置信息，构建随时间变化的三维时空代价图；在三维时空代价图中，以起点和终点为目标、以在空间维度和时间维度上同时扩展节点且时间维度单向递增的方式进行节点扩展、以基于三维时空代价图计算节点间的移动代价和时间代价并遵循代价最小为原则进行路径搜索，得到最优路径；从最优路径中提取关键路径点，基于关键路径点生成满足星球车运动学约束的平滑移动轨迹，并根据平滑移动轨迹生成用于控制星球车移动的导航点序列。本发明解决了长距离路径规划难以适应时变环境光照剧烈变化的问题，提升了星球车在复杂时变环境下的行驶安全性与全局路径规划能力。

本发明授权一种时变环境下的星球车长距离路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种时变环境下的星球车长距离路径规划方法，其特征在于，包括： 基于数字高程地图和太阳位置信息，生成规划时段内的多个时间切片的光照阴影区域分布； 基于所述数字高程地图，生成表征地形通行性的静态移动代价； 将每个时间切片的光照阴影区域分布与所述静态移动代价进行融合，形成随时间动态变化的三维时空代价图； 在所述三维时空代价图中，以包含空间坐标与时间信息的起点和终点为起止目标、以在空间维度和时间维度上同时扩展节点且时间维度单向递增的方式进行节点扩展、以基于所述三维时空代价图计算节点间的移动代价并遵循代价最小为原则进行路径搜索，得到由一系列包含空间坐标与时间信息的节点构成的最优路径； 从所述最优路径中提取关键路径点，基于所述关键路径点生成满足星球车运动学约束的平滑移动轨迹，并根据所述平滑移动轨迹生成用于控制星球车移动的导航点序列； 所述基于数字高程地图和太阳位置信息，生成规划时段内的多个时间切片的光照阴影区域分布的步骤，包括： 基于所述数字高程地图，构建地形遮挡角数据库；其中，所述地形遮挡角数据库用于记录所述数字高程地图中每个位置在不同方位上的地形遮挡角； 根据所述太阳位置信息，计算所述规划时段内的每个时间切片对应的太阳方位角和太阳高度角； 根据每个时间切片对应的太阳方位角，从所述地形遮挡角数据库中分别查询对应的地形遮挡角； 通过比较任一时间切片对应的太阳高度角与地形遮挡角，判断所述数字高程地图中每个位置在该时间切片是否处于光照阴影中，并将每个位置标记为光照区或阴影区，生成该时间切片的光照阴影区域分布，直至得到每个时间切片的光照阴影区域分布； 所述将每个时间切片的光照阴影区域分布与所述静态移动代价进行融合，形成随时间动态变化的三维时空代价图的步骤，包括： 针对所述规划时段内的任一时间切片，根据该时间切片的光照阴影区域分布将阴影区设置为不可通行，根据所述静态移动代价将障碍区域设置为不可通行，并为所述数字高程地图中其余每个位置依据所述静态移动代价赋予相应的移动代价值，生成所述该时间切片的二维代价图层，直至得到每个时间切片的二维代价图层；其中，每个时间切片的二维代价图层由相应时间切片对应的每个位置的通行状态或移动代价值构成； 按照时间顺序，将所述规划时段内的每个时间切片对应的二维代价图层进行组合，构成所述三维时空代价图。

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