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龙图腾网获悉芜湖辛巴网络科技有限公司申请的专利一种基于远程驾驶的远程车道偏离预警方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121553121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511645175.2，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种基于远程驾驶的远程车道偏离预警方法及系统是由盛小飞;沈笛;伍俊华;黄茁;胡小龙设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于远程驾驶的远程车道偏离预警方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆安全技术领域，提供一种基于远程驾驶的远程车道偏离预警方法及系统，方法包括：利用双路解码器引导融合网络提取车道线特征向量，结合动态调制卡尔曼滤波器生成车辆状态参数集合；应用双模风险量化框架，经情境自适应决策判定预警等级并上报预警信息报文；对综合操控指令集、驾驶员状态数据及环境上下文数据进行时序对齐，经环境自适应指令意图滤波器优化生成控制指令报文；车载终端基于综合风险和驾驶员状态计算人机控制融合权重，融合第二综合操控指令集和安全纠偏指令生成底层控制信号，远程驾驶舱执行分级预警并生成多模态反馈信号。本发明协同前瞻性风险研判和自适应操控优化，构建远程驾驶的人机协同预警与闭环控制机制。

本发明授权一种基于远程驾驶的远程车道偏离预警方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于远程驾驶的远程车道偏离预警方法，其特征在于，包括： 基于经时空基准对齐的传感器数据集，利用双路解码器引导融合网络提取车道线特征向量，构建由所述传感器数据集中惯性测量单元数据动态调制的双通道并行卡尔曼滤波器，对所述车道线特征向量进行时序最优估计，生成车辆状态参数集合； 应用双模风险量化框架融合评估车辆瞬时偏离风险和潜在几何风险，生成融合风险指标，采用情境自适应决策机制生成综合风险分值，将所述综合风险分值和动态风险阈值进行判定生成预警等级，结合多层级决策数据进行封装，构建并上报预警信息报文； 采用同步帧聚合机制对第一综合操控指令集、驾驶员状态数据及环境上下文数据进行时序对齐，应用环境自适应指令意图滤波器动态优化所述第一综合操控指令集，封装成控制指令报文，经加密上传至云端管理平台，并通过多级串行校验后下发至目标车辆； 车载终端调用人机控制融合机制，基于综合风险分值和驾驶员状态数据动态计算人机控制融合权重，对第二综合操控指令集和安全纠偏指令进行加权融合以生成底层控制信号，远程驾驶舱依据预警等级执行分级多模态预警，生成多模态反馈信号； 所述底层控制信号的生成方法包括：在车载终端对接收的控制指令报文进行解密和校验，解析得到第二综合操控指令集； 基于综合风险分值和驾驶员状态数据，动态计算人机控制融合权重以判定是否激活车载AI的自主干预，若所述自主干预被激活，则利用所述人机控制融合权重对所述第二综合操控指令集和由车载AI自主干预单元生成的安全纠偏指令，进行动态加权融合，输出融合操控指令集； 由车辆运动控制器将所述融合操控指令集转化为底层控制信号。

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